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(共13张PPT)
摩拳又擦掌——碰撞传感器的检测与条件控制
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任务导航
人可以通过肢体感觉周边环境物体的存在，机器人通过什么感知身边物体的存在呢？当机器人碰到障碍物时，能“自主”停止运动吗？
本节课，我们将了解碰撞传感器的检测和使用方法，掌握利用碰撞传感器的“触碰”特点，让机器人实现“自主”运动控制。
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问题研究——机器人怎样感知身边物体的存在
（1）编写机器人“触觉检测”程序
步骤1：进人流程图编辑区，顺序选择“永远循环”、“启动电机”、“碰撞检测”、“显示”、“结束”模块等。
步骤2：设置“启动电机模块”参数，左右电机功率设置为60。
步骤3：打开“显示模块”对话框，单击“引用变量” 。
步骤4：在“变量百宝箱”对话框中选择“碰撞”传感器，选择“碰撞变量一” 。
步骤5：“确认”后，返回“显示模块”对话框。
（2）设置仿真环境进行检测
步骤1：进入仿真环境。
步骤2：添加障碍物，圆形、矩形都可以，大小自己设置。
步骤3：把机器人拖入场地，观察机器人的运动情况和显示结果。
（3）研究结论
机器人的“触觉”碰到席碍物，会有“反应”。当机器人前方碰到障碍物时，返回的信息“3”。
当机器人后面碰到障碍物时，返回的信息是“12”。
如果没有遇到碰撞，返回的信息是“0”。
3
问题研究——前方遇到碰撞时如何停下来
（1）编写前方遇到碰撞停下来的程序
（2）进入仿真场地实验
（3）研究结论
机器人在没有碰到障碍物时一直往前走；当碰到障碍物时机器人停了下来。
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创作天地
1.试着添加“设置眼睛”模块，让机器人眼睛在运动时是绿色，停止运动时是红色。
2.试着添加其他方向的碰撞运动模式。
THE END

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