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(共12张PPT)
看谁“躲”得快——红外传感器的应用与避障运动
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任务导航
机器人的“眼睛”不仅能“看到”障碍物，还能调节“视觉”距离。
这节课，我们就让机器人在运动过程中，自己“躲避”障碍物，了解“条件判断”的功能与作用。
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问题研究——让机器人在前进中遇到障碍物时停下来
（1）编写遇见障碍物停止的程序
步骤1：双击桌面图标，进入流程图编辑区。
步骤2：打开上节课保存的红外报警程序。
步骤3：右击“红外测障”模块，打开“红外测障模块”对话框。
步骤4：把“启动电机”模块与“设置眼睛”模块连接。
步骤5：把“停止电机”模块与“发音”模块连接。程序完成。
（2）设置仿真环境
步骤1：单击，进入仿真环境。
步骤2：在环境编辑栏中选择实体—添加障碍物—矩形。
步骤3：调整矩形障碍物的长为200，宽为15。
步骤4：把障碍物移到“眼睛”和“显示屏”窗口下。
（3）观察机器人的运动
步骤1：单击“运行”按钮。
步骤2：把机器人放在下面正对障碍物。
步骤3：释放机器人，观察运动。
（4）研究结论
机器人没有“看到”障碍物时，一直往前走。
当机器人遇到障碍物时，停下来发出“警报声”。
3
问题研究——让机器人在运动中避开障碍物自主运动
（1）先分析一下机器人红外传感器测障碍物的几种状态，见表6.1。
红外传感器检测环境 检测返回值 实际意义
无障碍物 0 无障碍物
有障碍物 1 左前方有障碍物
2 右前方有障碍物
4 正前方有障碍物
从检测环境看有两个状态，有障碍物与无障碍物。
从检测返回值看有障碍返回3个数值，分别是1，2，4。
从实际意义看，机器人能够识别3个不同位置的障碍物。
表6.1 红外传感器测障碍物的几种状态
（2）编写程序
（3）设置仿真环境
（4）观察机器人运动
（5）研究结论
机器人在没有“看到”障碍时，一直往前走。
当机器人左前方遇到障碍时，会向右转。
当机器人右前方遇到障碍时，会向左转。
当机器人正前方遇到障碍时，先后退再右转。
THE END

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