资源简介 (共12张PPT)创意演奏家——真实机器人碰撞传感器的检测与应用1任务导航机器人的碰撞传感器相当于人的触觉,它通过开关的闭合获取碰撞信息。我们利用碰撞传感器的开关功能,让机器人模拟一个八音盒,既可以现场“演奏”,还可以“播放乐曲”。本节课,我们要掌握机器人碰撞传感器的检测方法,学会使用碰撞传感器完成模拟八音盒的任务。2问题研究——碰撞检测机器人的碰撞传感器是由一个圆环和四个开关组成的,如图14.1所示。(1)编写碰撞传感器检测程序步骤1:进入流程图编辑区,完成碰撞检测程序,如图14.2所示。步骤2:设置显示“碰撞变量一”,延时等待为0.1秒,如图14.3所示。(2)下载程序,运行碰撞检测程序(3)观察碰撞检测结果用手从不同的方向推动碰撞环,观察检测值。发现碰撞检测值与仿真环境的一样。(4)研究结论通过检测,机器人的碰撞传感器可以正常使用。3问题研究——模拟八音盒问题分析:机器人可以感知8个方向的碰撞,八音盒也是8个音,正好可以一一对应。为了便于演奏,把音阶顺时针依次排列,如图14.4所示。(1)编写模拟八音盒程序步骤1:进入VJC2.0软件,编写程序。步骤2:添加4个“条件判断”模块,如图14.5所示。步骤3:逐一设置条件判断值,如图14.6所示。步骤4:按照图14.4的音阶排列顺序,把3个“发音”模块连接在相应的条件成立一侧,如图14.7所示。(2)发音实验步骤1:下载程序,运行程序。步骤2:按照发音顺序从“前到后,再到左前”转一圈。(3)研究结论利用碰撞传感器的开关功能,可以让机器人模拟八音盒。THE END 展开更多...... 收起↑ 资源预览