资源简介

巡线小车
教学日标：
1、光电传感器的搭建与使用。
2、分支判断程序的编程。
重点难点：
1、光电传感器的编程，分支判断语句的编写。
2、巡线马达、光电参数的调节。
课堂任务：利用光电传感器设计一辆能够沿黑线行走的小车，光电传感器安装在小车的前下方，探测光照强度。完成迷宫巡线挑战。
课前准备：ev3基本零件计算机（已安装图形化编程）
上课流程：
导入：讨论：在双马达小车的基础上怎样设计搭建一辆能够沿着黑线行驶的小车能够感应、探测颜色的深浅，也就是感应反射光强度的大小，我们用到光电传感器。
巡线车搭建：结构分析：把光电传感器安装在小车的前面中间，离地面不要太远，否则感测范围太广而不够敏感。
结构：小车+感光装置
提示：小车：两个马达连接、与控制器连接要牢固。
感光装置：直角弯杆、T型杆搭建连接，使光电传感器牢固连接在小车前面。
程序的编写：我们的目的是要小车沿着黑线行驶。光电传感器探测到两个区域：白色区域或黑色区域。因为轨迹是弯弯曲曲的，小车会离开黑色区域进入白色区域，怎样才能使小车不脱离黑色区域呢？这里我们用到分支判，断语句：选择两区域的边界线，若进入黑色区域，探测后立马驱动马达向白色区域行驶；若进入白色区域则立马驱动马达向黑色区域行驶，这样小车就会一直沿着两区域的边界线摇摆的向前行驶。
编程讲解：使用切换中的颜色传感器的反光值，作为切换条件，条件为真时，B端口的电机转，C端口不转。条件为伪时，B端口不转，C端口转。在未探测
到红色时循环执行该程序。
编程注意：切换条件中端口的设置以及速度的设置，过快的速度会导致小车偏离黑色区域。
编程示例：
作品展示：(共8张PPT)
乐高机器人 EV3
巡线小车
火车能够沿着轨道行驶，那怎样让机器人像火车一样准确的到达指定目标？
结构搭建
结构：小车+传感部分
小车：由两个马达和控制器连接要牢固。
结构搭建提示
传感部分：由颜色传感器组成的感应颜色的装置。
编程
颜色传感器探测到两个区域：白色区域和黑色区域。选择两区域的分界线，若进入黑色区域探测后立马驱动马达向白色区域行驶；若进入白色区域则立马驱动马达向黑色区域行驶，这样小车就会一直沿着两区域的边界线摇摆的向前行驶。
感测到红线停止。就是跳出巡线循环，所以在循环未改成检测红色就可以了。
编程提示
作品展示、拓展
完善自己的巡线小车，更加美观炫酷。
乐高EV3
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2四
HO1-1-10121
EV3
EV3
中级班
巧视俗建与 形化偏程
LabVIEW
编程
颜色传感器探测到两个区域：白色区域或黑
色区域。选择两区域的边界线，若进入黑色区域
探测后立马驱动马达向白色区域行驶；若进入白
色区域则立马驱动马达向黑色区域行驶，这样小
车就会一直沿着两区域的边界线摇摆的向前行驶。
感测到红线停止。就是跳出巡线循环，所以
在循环末改成检测红色就可以了。
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