资源简介

机械手
教学目标:
1、多任务程序（切换模块的叠加使用）的编写。
2、涡轮杆减速的搭建使用。
重点难点：
1、涡轮杆减速作用的搭建使用。
2、切换模块、触动传感器的使用。
3、程序块按钮作为动作指令开关的使用。“
课堂任务:
设计搭建一个机械手，能够随意转动，能够上下摆臂，能够精准抓取物体。
课前准备:
基本零件计算机（己安装图形化编程）
上课流程：
见过吊车吗？工业机械臂呢？是怎样工作的？
结构分析：机械手可以拆分成底座、机械爪（升降臀+抓手）两部分。连接要紧密、牢固。
底座：主要是控制器、带动升降臂转动的马达，用到转盘。
升降臂：带动臂上下的马达与底座连接，上面与能够控 制机械爪张合的中型马达连接。
程序编写：利用程序块按钮与触动传感器的结合来控制机械手的抓取物体工作。控制器的按钮与触动传感器相当于遥控装置，为了更容易控制，我们把“左”按钮作为左转的遥控按钮；把“右”按钮作为石转的遥控按钮；把“上” 按钮作为臂上升的遥控按钮；把“下”按钮作为臂下降 的遥控按钮。触动传感器单独作为机械手抓取物体的控 制，按压“开”或者“合”。
编程讲解：切换模块嵌套完成指令遥控，按压左边时，分两种情况： 一直按压着左转，没按压着就停止。这里把停止再分两种。
情况：一直按压石边右转，没按压就停止。这样的话就完3 成了一直按压左边左转，一直按压右边右转，不按压就停舛 同样的道理，完成升降臂的上下的控制。这两个嵌套切换。 要在一个大循环内才能重复使用。触动传感器一直按压着。 伸开爪子，松开停止。再一直按压就合上，松开停止。按。 顺序写在一个循环里就可以。两个程序互不影响，因此是3 并列状态。
编程注意：切换模块嵌套使用完成多任务。此处容易忘记外面的大。 循环，以及逻辑性思维的混乱。调节程序块按钮一定看清。 楚,容易弄错而出现混乱。
作品展示:(共9张PPT)
乐高机器人 EV3
机械手
见过吊车吗？工业机械臂呢？
是怎样工作的呢？
结构搭建
结构分析：底座（转盘）+机械臂（升降臂+抓手）。
底座：主要是控制器、带动升降臂转动的马达，用到转盘。
结构搭建
升降臂：带动臂上下的马达与底座连接，上面与能够控制机械爪张合的中型马达连接。
结构搭建
机械爪：涡轮杆减速装置，速度更慢抓取更准确。
编程
利用程序块按钮与触动传感器的结合来控制机械手的抓取物体工作。控制器“左”按钮控制升降臂右转，“上”按钮控制升降臂上升；“下”按钮控制升降臂下降。触动传感器控制机械爪的“开”、“合”。
编程示例
作品展示、拓展
完善自己的机械手，使其操作更精准。
作品展示、拓展
完善作品，将你的加特林搭建的更帅气。
EV3
i
EV3
>
=15
=15
@
0里
31
011
e1w1◆11
G1t1c1c1◆I●1◆1I1e11⊙13I30
THANK YOU

展开更多......

收起↑