资源简介

(共33张PPT)
夏日小清新商务通用PPT模板
汇报人：小熊猫
时间：2019.06.07
第二单元
第2节
垃圾的识别
什么是传感器？
你对传感器了解多少？
传感器在垃圾分类中如何应用？
思考
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汇报人：小熊猫
时间：2019.06.07
第2节
第2课时
“识别垃圾”传感器的工作原理
很多传感器都具有分辨颜色的功能，比如灰度传感器，下面来了解灰度传感器的工作原理。
知识积累，学一学
传感器先发射光线照射物体，不同颜色物体反射光线强度不同，再检测物体反射光线强度，并转换为电信号，就可以根据信号强弱来分辨颜色了。如图2-2-6所示。
知识积累，学一学
灰度传感器的外观多种多样，但工作原理相同。都具有发射管和接收管，发射管发出的光线一般是可见光，工作时我们可以观察到发射管发出的光线。如图2-2-7所示。
知识积累，学一学
灰度传感器采集的数据是模拟量，只能选择一个模拟信号输入接口（A0-A5）进行连接。如图2-2-8所示。
1、硬件连接
我们需要在Mind+中添加传感器模块，如图2-2-9所示。
2、添加模块
为灰度传感器编写测试程序，如图2-2-10所示。
3、编写程序
灰度传感器需要靠近检测目标，离物体表面约1-2厘米是最佳距离。如图2-2-11所示。
4、记录数据
灰度传感器对光线比较敏感，所以在进行测试时需要避免其他光线干扰。
4、记录数据
经过检测，你们小组的黑色和白色测量值的平均值是多少？
我们测量得到了黑、白色的灰度值以后怎么来区分两者呢？如果仅区分黑白两种颜色，可以用两者的平均值作为一条分界线。检测值在平均值以上，判断为白色，在平均值以下，判断为黑色。如图2-2-13所示。
5、颜色判断
用语言描述一种策略有时非常困难，可以用流程图来表示。流程图由框图和箭头组成，可以直观表示策略的顺序和步骤，理清思路，对编写程序有很大帮助。如图2-2-14所示。
5、颜色判断
下面根据流程图来编写程序。
5、颜色判断
灰度传感器就像眼睛一样，机器人装上灰度传感器．就能识别不同的垃圾。
5、颜色判断
传感器的安装位置不同，机器人工作的可靠程度也可能不同，程序一定要根据结合硬件安装方式、机械结构等情况来编写。
5、颜色判断
向下垂直安装更合理一些。这样可以做到尽量避免光线对传感器的干扰，还固定了传感器的工作距离，避免了因小车运动位置不同，造成的检测距离不一致。
哪种安装方式更合理呢？
如何判断机器人前方是否有垃圾？
思考
当机器人判断前方是否有垃圾时，需要增加传感器，红外避障传威器是很好的选择。如图2-2-17所示。
技能学习，试一试
红外避障传感器的主要用途是检测前方有无障碍物，工作原理和灰度传感器有些类似，但使用特定波长的红外线，抗干扰性较强。当前方有障碍物时，物体反射红外光线，被接收管按收到，形成信号输出。
技能学习，试一试
红外避障传感器工作原理
红外避障传感器工作特点
红外避障传感器的安装
在Mind+中，可以用“读取数字引脚”来获取红外避障传感器的检测结果。编写下面程序，并试一试，填写结果。
垃圾识别之后需要将识别结果显示出来，所以需要选择一种执行模块来完成显示任务。
拓展延伸，试一试
发光二极管也叫LED，常用来当作指示灯，有单色、双色、三色等等。为了显示“可回收垃圾”“不可回收垃圾”“没有垃圾”三种任务状态，可以选用三色LED模块来完成显示任务。如图2-2-23所示。
拓展延伸，试一试
使用LED模块显示垃圾类型流程图
根据流程图来编写LED显示垃圾类型程序，得到下面的程序。
准备工作已经全部做好了，现在来尝试挑战完成垃圾回收识别任务吧。
这里连续使用了两个条件判断，形成三条分支，同学们可以对照流程图来理解。
课堂小结
今天你有哪些收获？
遇到了哪些困难？
是怎么解决的？
还有哪些困惑？
谈谈本节课的收获。
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归位物品
归位凳子
下
啦
课
！
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