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夏日小清新商务通用PPT模板
汇报人：小熊猫
时间：2019.06.07
第二单元
第3节
垃圾的运输
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汇报人：小熊猫
时间：2019.06.07
第3节
第1课时
一、选择传感器
机器人自动沿黑线运动也叫循线，是机器人自动化的一种应用。我们在垃圾分类任务中设计了一些黑线，作为引导线，让机器人沿黑线运动，把垃圾运送到垃圾处理站。如图2-3-1所示。
让机器人沿黑线走，首先要让机器人认识黑线。传感器种类很多，哪种传感器具有识别颜色的功能呢？
思考
上网查阅传感器资料，选择合适的传感器。如图2-3-2所示。
一、选择传感器
多种传感器都可以用于识别颜色，在选择传感器时，可以根据任务需要从以下方面考虑。
一、选择传感器
（1）传感器能满足功能需要，比如能准确识别地面黑线。
一、选择传感器
（2）使用简单，调试方便。比如有数字信号输出，有灵敏度调节。
一、选择传感器
（3）尺寸合适，便于安装。比如单个传感器尺寸小于2cm，有安装孔，需要多个传感器时，能并列安装。
一、选择传感器
我会选择哪款传感器？
说说你的理由？
思考
什么是寻迹传感器？
思考
知识积累，学一学
在使用一种传感器之前，应该充分掌握原理和使用方法，让我们来认识一下寻迹传感器吧。
寻迹传感器也叫红外反射式光电开关，通过检测红外线在物体表面反射光的强度来判断物体的颜色或距离，可用于障碍检测或黑白线检测。如图2-3-3所示。
知识积累，学一学
我们为机器人实现垃圾的运输准备好器材。如图2-3-4所示。
1、器材准备
把传感器扩展板按对应针脚插入Arduino Uno主控板，连接好寻迹传感器。如图2-3-5所示。
2、硬件连接
我们为寻迹传感器编写程序。如图2-3-6所示。
3、编写程序
测试步骤：
（1）确定传感器离地高度。
（2）分别把传感器置于黑色和白色区域。
（3）观察“开关指示”灯。
4、场地测试
（4）观察Mind+软件串口窗口数据。如图2-3-7所示。（5）记录测试数据。
4、场地测试
如果测试时发现寻线传感器无论
在黑线还是白色区域读数
都没有变化怎么办？
思考
（1）检查连线是否正确。
（2）检查程序中设置的传感器引脚是否和实际一致。
（3）调节转动寻线传感器上的电位器调整传感器灵敏度。
4、场地测试
传感器离地高度为？
思考
寻线传感器测试记录
课堂小结
今天你有哪些收获？
遇到了哪些困难？
是怎么解决的？
还有哪些困惑？
谈谈本节课的收获。
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归位物品
归位凳子
下
啦
课
！
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