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(共25张PPT)
夏日小清新商务通用PPT模板
汇报人：小熊猫
时间：2019.06.07
第二单元
第3节
垃圾的运输
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汇报人：小熊猫
时间：2019.06.07
第3节
第2课时
一、控制转速和方向
怎么控制电机转动方向和转速？
如何控制机器人运动？
思考
机器人靠电机驱动，掌握了电机使用方法才能让机器人听我们的指挥。我们已经学会用“设置数字引脚电平”的方法让电机动起来，但也发现了这种方法的缺点，就是不能控制电机的转速。要让机器人精准循线就需要对电机速度进行精确控制。
知识积累，学一学
可以用“设置PWM引脚输出”功能来实现电机调速。
怎么控制电机转动方向和转速呢？
一、控制转速和方向
“设置数字引脚电平”模块和“设置PWN 引脚输出”模块有何区别？
思考
“设置数字引脚电平”模块和“设置PWN 引脚输出”模块比较
下面的电机驱动板连接在Arduino主控板数字端口第5脚和第6脚上。
技能学习，试一试
Arduino Uno控制板的第3、5、6、9、10、11数字引脚才具有PWM功能。
（1）让电机停止转动？
想一想 试一试 填一填
（2）让电机达到最快转速？
想一想 试一试 填一填
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时间：2019.06.07
二、控制机器人运动
机器人小车安装了两只减速电机，需要通过电机驱动板连接到Arduino Uno主控板上。其中左电机连接在数字5、6引脚，右电机连接3、11引脚。可以实现机器人的前进、后退，也可以控制机器人向左右偏转。
二、控制机器人运动
控制机器人运动时，一个动作需要用4个模块，当动作较多时，程序就比较复杂了。我们已经学会编写自定义模块，为了今后使用方便，可以编写一个同时控制机器人两个电机运动的自定义模块。
二、控制机器人运动
（1）能同时控制机器人左右电机运动。
（2）可以输入左右电机速度，数值大于0时，电机正转；小于0时，电机反转；等于0时，电机停止。
要求如下：
机器人运动控制
参考图2-3-11机器人运动控制脚本，测试脚本，在空白处填入适合的数值。
请添加用于机器人运动控制的“点击速度“自定义模块。
用于机器人运动控制的”电机速度“自定义模块
运动控制自定义模块使用例子
这样机器人运行控制就方便多了。
“电机速度”模块可以被反复利用，用不同电机速度控制机器人做出各种动作。
（2）利用界面布局进行界面设计，并设置组件属性。
一、组件设计
课堂小结
今天你有哪些收获？
遇到了哪些困难？
是怎么解决的？
还有哪些困惑？
谈谈本节课的收获。
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归位物品
归位凳子
下
啦
课
！
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