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直角坐标法一、运动方程、轨迹二、点的速度直角坐标法MrOkijyyxxzz二、点的速度一、运动方程、轨迹三、加速度AMBOr(t)r(t+Δt)M'vv*Δr②运动学研 ①建立机械运动的描述方法究的对象 ②建立运动量之间的关系③运动学学习目的：为后续课打基础及直接运用于工程实际。⑤瞬时、时间间隔：运动学的一些基本概念①运动学：是研究物体在空间位置随时间变化的几何性质的科学。(包括:轨迹，速度，加速度等)不考虑运动的原因。④运动是相对的：参考体(物);参考系;静系;动系。⑥运动分类：1)点的运动2)刚体的运动三、加速度[注]这里的x,y,z都是时间的连续函数。当消去参数t后,可得到F(x,y,z)=0形式的轨迹方程。解：取M点的直线轨迹为x轴，曲柄的转动中心O为坐标圆点。M点的坐标为：[例]下图为偏心驱动油泵中的曲柄导杆机构。设曲柄OA长为r，自水平位置开始以匀角速度w转动，即j=wt，滑槽K-K与导杆B-B制成一体。曲柄端点A通过滑块在滑槽K-K中滑动，因而曲柄带动导杆B-B作上下直线运动。试求导杆的运动方程，速度和加速度。将j=wt带入上式，得M点的运动方程：将上式对时间求一阶导数和二阶导数得：BABOKMKwxjx[例]曲柄连杆机构是由曲柄、连杆及滑块组成的机构。当曲柄OA绕O轴转动时，由于连杆AB带动，滑块沿直线作往复运动。设曲柄OA长为r，以角速度w绕O轴转动，即j＝wt，连杆AB长为l。试求滑块B的运动方程、速度和加速度。解：取滑块B的直线轨迹为x轴，曲柄的转动中心O为坐标原点。在经过t秒后，此时B点的坐标为：ABOClxwxja整理可得B的运动方程：由此可得滑块B的速度和加速度：将右边最后一项展开：[例]杆AB绕A点转动时，带动套在半径为R的固定大圆环上的小护环M运动，已知j＝wt (w为常数)。求小环M的运动方程、速度和加速度。解：建立如图所示的直角坐标系。则即为小环M的运动方程。故M点的速度大小为其方向余弦为故M点的加速度大小为且有[例]已知如图，求　　　　 时正好射到A点且用力最小。分析：只有在A点，vy＝0且为最大高度时，用力才最小。解：由　(1)(2)由于在A点时，vy=0，所以上升到最大高度A点时所用时间为：将上式代入(1)和(2)，得：(3)将代入(3)，得

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