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轮系的传动比
显然当: 时, ,为升速转动；
时, ,为降速转动。
链轮系: 设有： A,B,C,D,E,F,G,H 轮系,则总传动比为：
其中m代表外啮合的个数；负号表示最后一个轮转向与第一个轮转向相反。
皮带轮系传动
(而不是 方向不同 )
皮带传动
运动学
轮系的传动比
运动学
由于转速n与w 有如下关系：
外啮合
轮系的传动比
例：图为一减速箱，轴Ⅰ为主动轴，与电机相联。已知电机转速n=1450r/min,各齿轮的齿数z1=14,z2=42，z3=20，z4=36。求减速箱的总传动比i14及轴Ⅳ的转速。
运动学
轮系的传动比
解：用n1、n2、n3、n4分别表示各齿轮的转速，则有
应用齿轮传动比公式，得
将两式相乘，得
运动学
轮系的传动比
ω
ω
α
α
z
z
k
k
——角速度（代数量）
——角速度矢（矢量）
它的指向按照右手螺旋规则确定。
角速度矢是滑动矢量。
同样
于是
以矢量表示角速度和角加速度
运动学
绕定轴转动的刚体上任一点的速度矢等于刚体的角速度矢与该点矢径的矢积。
以矢积表示点的速度和加速度
（1）.以矢积表示点的速度
如在轴线上任选一点O为原点，
r
ω
O
v
ω×r
证明：
的方向
于是可得结论：
与速度的方向一致
则
（2）.以矢积表示点的加速度
r
ω
O
α×r
α
at
an
因为点M的加速度为
上式右端第一项的大小为
与at的方向一致
同理,右端第二项为法向加速度,即
的方向
ω×v
v
运动学
一.基本概念和基本运动规律及基本公式
1. 基本概念：直线运动,曲线运动 (点) ;
平动,定轴转动 (刚体)。
2. 基本运动规律与公式:
习题课
运动学
运动学
刚体定轴转动
转动方程:
角速度:
角加速度:
匀速转动:
匀变速运动:
运动学
二.解题步骤及注意问题
1.解题步骤:
①弄清题意,明确已知条件和所求的问题。
②选好坐标系：直角坐标法，自然法。
根据已知条件进行微分，或积分运算。　　
用初始条件定积分常数。
对常见的特殊运动，
可直接应用公式计算。
运动学
２．注意问题：
①几何关系和运动方向。
②求轨迹方程时要消去参数“t”。
坐标系（参考系）的选择。　　　　　　　　

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