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点的合成运动概念
理论力学
中南大学土木建筑学院
2
点的合成运动概念
动 点
定 系
动 系
绝对运动
相对运动
绝对速度　
绝对加速度
相对速度　
相对加速度
点的运动
固结于地面上的坐标系
固结于相对于地面
运动物体上的坐标系
绝对轨迹
相对轨迹
牵连运动
动系相对于定系的运动
刚体运动
3
研究点和刚体的运动
地面为参考系
不同参考系上观察物体
的运动会有不同的结果
相对于地面运动
的物体为参考系
实际问题中需要
4
动 点
动 系
不同瞬时，动点在
动系中的位置不同。
牵连点
设想该瞬时将该动点固结在动系上，而随着动系一起
运动所具有的速度和加速度。即受动参考系这个刚体
的拖带或牵连而产生的速度和加速。
相对运动
牵连点是动系上的点，不同瞬时牵连点不同！
在某瞬时，动系中
与动点相重合的点。
牵连点对定系的速度和加速度分别称为
的牵连速度　 与牵连加速度
动点
5
动点： AB杆上A点
动系：固结于凸轮上
定系：固结在地面上
凸轮顶杆机构
6
绝对运动：铅直运动
相对运动：曲线(圆弧)运动
牵连运动：凸轮直线平移
7
绝对速度 ：
相对速度 ：
牵连速度 ：
8
绝对加速度：
相对加速度：
牵连加速度：
9
绝对运动：曲线（圆周）
相对运动：直线
牵连运动：定轴转动
圆轮摇杆机构
动点：A（在圆盘上)
动系：O'A摆杆
定系：机架
10
动点：AB杆上的A点
动系：偏心轮　
　　
绝对运动：直线　
相对运动：圆周（曲线）
牵连运动：定轴转动
11
摇杆滑道机构
绝对运动：点A的水平直线运动；
相对运动：点A沿OB轴线的运动；　　
牵连运动： OB杆的定轴转动。
动点:销子A (CD上); 动系: 固结于OB。
12
曲柄滑块机构
动点:O1A上A点;
动系:固结于BCD上。
绝对运动：圆周运动;
相对运动：直线运动;
牵连运动： BCD平移
动点: BCD上的套筒F点;
动系:固结于O2E上。
绝对运动：直线运动；　
相对运动：直线运动；
牵连运动：定轴转动。
再选
13
理论力学
中南大学土木建筑学院
14
说明：va—动点的绝对速度；
　　　vr—动点的相对速度；
　　　ve—动点的牵连速度，是动系上一点(牵连点)的速度
①动系作平移时，动系上各点速度都相等;
②动系作转动时，ve必须是该瞬时动系上与
　　　 动点相重合点的速度。
即在任一瞬时动点的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的矢量和，这就是点的速度合成定理。

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