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课 题 第五章常用机构 §5-1铰链四杆机构
教学目的 1、掌握铰链四杆机构的基本形式，理解其运动特性。
主要教学 内容 §5-1铰链四杆机构 一、铰链四杆机构的组成及基本形式 二、曲柄摇杆机构 三、双曲柄机构
重 点 曲柄摇杆机构和双曲柄机构。
难 点 两种机构的运动特性
教学方法 讲授、练习
教 具 计算机+投影仪
作 业 P24 5-1（1）
所用教材 《机械知识》（第四版）中国劳动社会保障出版社
备 注 无
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板书设计: 第五章 常用机构 §5－1 铰链四杆机构 ````````````````````````` `````````````````````````§4－2 定轴轮系中各轴转向和传动比 ```````````````````````` ```````````````````````` ```````````````````````````````````````````````` ``````````````````````` ``````````````````````` 小结： 作业及预习：
复习提问：（3分钟） 1、定轴轮系中传动比计算 导入新课：（2分钟） 机器人的结构十分复杂，它的操纵控制系统也非常先进；毕竟，机器人肢体动作的传动还是要由各种各样的基本机构来完成。 牛头刨床加工工件时，刀架（随着滑枕）的直线往复运动是通过摆动导杆机构来实现的。 缝纫机踏板的上下摆动是应用曲柄摇杆机构而转化为带轮转动的。 内燃机活塞的冲程直线运动是应用曲柄滑块机构而转化为旋转运动的。 讲授新课：（80分钟） 第五章 常用机构 §5－1 铰链四杆机构 铰链（即转动副）的形式很多，在日常生活中，门和家具上用的合页也是铰链连接的具体应用。 铰链四杆通过相互配合完成任务。作为一个社会性的人，无论是现在在校期间还是以后走上工作岗位，都要学会团结协作。
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一、铰链四杆机构的组成及基本形式 铰链四杆机构是由四个杆件通过铰链连接而成的传动机构，简称四杆机构 。 铰链四杆机构中各构件名称 在铰链四杆机构中固定不动的构件4称为机架，与机架直接相连的构件1、3称为连架杆，与机架不直接相连的构件2称为连杆。 在连架杆中，能做整周转动的称为曲柄，不能作整周转动的称为摇杆。 铰链四杆机构的基本形式 1）曲柄摇杆机构 2）双曲柄机构 3）双摇杆机构 二、曲柄摇杆机构
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铰链四杆机构中，曲柄存在的杆长条件为： 最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆的长度之和。 曲柄摇杆机构应用实例1——剪板机 曲柄摇杆机构应用实例2——雷达天线俯仰摆动机构 曲柄摇杆机构应用实例3——搅拌器 曲柄摇杆机构应用实例4——汽车窗刮雨器 曲柄摇杆机构应用实例5——缝纫机踏板机构 曲柄摇杆机构运动特性分析 当曲柄为主动件并作匀速转动时，摇杆作往复摆动且有急回运动特性； 而当摇杆为主动件驱动曲柄作整周转动时，机构会出现两个止点位置。
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三、双曲柄机构 若将曲柄摇杆机构中的最短杆固定为机架时，根据转动副运动的可逆性原理，与机架相连的两连架杆均可作整周转动，即形成双曲柄机构。 常见的双曲柄机构形式有： 1)两曲柄长度不同的不等长双曲柄机构； 2)四个杆件形成平行四边形的平行双曲柄机构； 3)相对的两杆件分别等长但互不平行的反向双曲柄机构。
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双曲柄机构应用实例1——惯性筛 双曲柄机构应用实例2——天平 双曲柄机构应用实例3——码垛机械手 双曲柄机构应用实例4——汽车门启闭机构
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小结（3分钟）： 本次课主要讲解了铰链四杆机构的基本类型及应用的有关内容。 作业及预习（2分钟） 作业：P20 4-1 预习：预习本节其他的有关内容。
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