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(共15张PPT)
机器人行走
苏科版小学信息技术六年级
前进
（直行）
停止
后退
转弯
（左转、右转）
第7课 机器人沿线行走
苏科版小学信息技术六年级
2
3
（正面俯视 左AD3 右AD2）
两个灰度传感器位置
编写程序，测出轨迹图上白色区域和黑线的灰度值，并在表格1内填上相应的数据。
中间值 =
（黑白灰度值分界点）
600
活动一：复习
课本P45流程图
无偏离
机器人向左偏
机器人右偏
有偏离
开始
纠正后
继续前进
机器人完全左偏
机器人完全右偏
机器人与
黑线的关系
传感器左偏
传感器右偏
传感器完全左偏
传感器完全右偏
三角形机器人灰度传感器与轨迹位置的关系：
无偏离
左偏
传感器无偏离
右偏
完全左偏
完全右偏
简化流程图
无偏离
开始
继续前
进
往右偏离
往左纠正
往左偏离
往右纠正
完全左偏
往右纠正
完全右偏
往右纠正
灰度传感器值 与中间值比较 直流电机1（左） 直流电机2（右）
AD3（左） AD2（右） 转 向 速 度 转 向 速 度
无偏离
<=600
<=600
正转
正转
20
20
1、分析机器人“无偏离”运动，填写表格2中“无偏离”对应数据，并完成相应程序。
活动二
灰度传感器值 与中间值比较 直流电机1（左） 直流电机2（右）
AD3（左） AD2（右） 转 向 速 度 转 向 速 度
左 偏
>600
<=600
正转
停止
20
——
活动二
2、分析机器人“左偏”运动，填写表格2中“左偏”对应数据，并完成相应程序。
灰度传感器值 与中间值比较 直流电机1（左） 直流电机2（右）
AD3（左） AD2（右） 转 向 速 度 转 向 速 度
右 偏
<=600
>600
停止
正转
——
20
活动二
3、分析机器人“右偏”运动，填写表格2中“右偏”对应数据，并完成相应程序。
无偏离
左偏
右偏
测
灰
度
将程序保存、编译、下载后，在圆形轨迹图上进行测试。
弧度较小 路线简单 相对稳定
部分常用轨迹图
超级轨迹赛图
流程图
无偏离
开始
继续前
进
往右偏离
往左纠正
往左偏离
往右纠正
完全左偏
往右纠正
完全右偏
往右纠正
谢 谢

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