资源简介

(共18张PPT)
第一节
顺序结构程序设计（一）
Sequential structure programming
第三章 程序设计基础
1.掌握依据真实环境，分析场地特点的方法。
2.理解“启动电机”“延时等待”“停止电机”模块在程序设计中的应用及参数设置。
3.了解“启动电机”“延时等待”“停止电机”模块的流程图程序对应的JC语言代码的含义。
学习目标
程序的最基本结构是顺序结构，只要按照解决问题的顺序写出相应的语句即可，它的执行顺序是自上而下，依次执行，每条语句只执行一次。
顺序结构程序设计
启动电机
延时等待
停止电机
导学诱思
中心湖环境
观察中心湖环境——图中绿色为绿化带及绿植，灰色为道路，中心蓝色区域为中心湖。领跑机器人需要围绕中心湖跑动，带领参与者绕湖运动。
自主探究
领跑机器人围绕中心湖运动，其运动轨迹有什么特点
思考与探究
运动轨迹为圆形
分析：因运动环境较为简单，运动轨迹为标准圆形，不需要做出判断，所以只需按顺序编制程序，形成顺序结构的程序即可。机器人的左、右两个电机功率不同，适宜使用可以分别设置多个电机功率的“启动电机”模块，因“启动电机”模块不能设置时间参数，故其需要与“延时等待”和“停止电机”模块配合使用。
“启动电机”模块的应用
在执行器模块库中找到“启动电机”模块，将其拖至流程图生成区，并连接到主程序流程线上。观察“启动电机”模块，右击该模块，查看其参数设置对话框。
“启动电机”模块的应用
“启动电机”模块命令
打开VJC1.5仿真版软件，尝试将“启动电机”模块拖至主程序流程线上并右击，查看弹出的对话框中的各项参数。修改参数并进入仿真环境，运行程序，查看机器人运动轨迹。
探索：单独使用“启动电机”模块，机器人可行进一段距离，查看其行进的时间是多少。
1.如两个电机功率互为相反数时，机器人如何运动？
（左右旋转）
2.当左右电机其中一个为零时，机器人如何运动？
（向一方旋转）
实践活动1
“延时等待”模块的应用
在执行器模块库中找到“延时等待”模块，将其拖至流程图生成区，并连接到主程序流程线上。观察“延时等待”模块，右击该模块，查看其参数设置对话框。
“启动电机”模块的应用
“延时等待”模块命令
使用“启动电机”和“延时等待”模块设计程序，使机器人在仿真环境中能走出半圆形轨迹。（不同的机器环境，参数会稍有不同）
实践活动2
“停止电机”模块的应用
在执行器模块库中找到“停止电机”模块，将其拖至流程图生成区，并连接到主程序流程线上。观察“停止电机”模块，右击该模块，查看其参数设置对话框。
“停止电机”模块的应用
“停止电机”模块命令
设计程序，使领跑机器人能实现围绕中心湖领跑至少一圈的任务。需加载教材资源中 的“领跑机器人——中心湖场地.ini或仿照此图自行创建场地。
实践活动3
使机器人能在仿真环境中顺利走出倒S形的轨迹。 任务完成后，仿真环境下方的角度显示与出发时的角度一样，默认为0°。
设计程序
练习提升1
分析问题并设计程序，使机器人在仿真环境中能够一次走出两个外切圆的轨迹。
设计程序
练习提升2
本节课中使机器人走出半圆形、倒S形、两个外切圆形轨迹的三个程序。它们有什么相似之处？又有什么不同之处？
思考探究
练习提升3
圆弧形的运动轨迹都可以使用“启动电机”模块。圆弧的长度由两个电机的值及延时等待时间来确定，电机值确定的情况下，延时等待时间越长，圆弧越长。延时等待时间固定的情形下，两个电机差值越大（同为正，同为负），圆的周长越小。
圆弧一旦改变方向，就需要添加另一组“启动电机”和“延时等待”模块。
谢谢您的观赏
顺序结构程序设计（一）
第三章 程序设计基础
Sequential structure programming

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