资源简介

(共17张PPT)
第三节
创建机器人仿真场地
Create a robot simulation site
第二章 解决问题的方法与机器人仿真系统
1、掌握场地文件的创建、保存、修改、导出的方法。
2、掌握根据实际问题，利用实体、光源、创建场地文件的方法。
3、了解VJC1.5仿真版软件的仿真环境界面中各按钮的功能。
学习目标
在生活中，无论是送快递机器人还是导游机器人，他们都是在某些生活实景中运动并完成任务的，在不同的场地中机器人可以完成各种不同的任务。
可以创建仿真场地，将现实生活中的场景利用工具创建出来，在仿真环境中的某个场地，通过运行设计程序来让机器人完成任务。
VJC仿真
VJC仿真软件
导学诱思
初识仿真环境界面
退出仿真环境，回到主程序界面
源代码及帮助
环境编辑，可添加/删除实体、光源等
ini场地文件管理，可加载或导入原有文件，保存现有文件
参数设置
仿真程序运行/停止
机器人初始角度设置
红外强度设置
轨迹显示/不显示
机器人信息显示区
无边界机器人运动场地
运动轨迹
AS-InfoM虚拟机器人
障碍物
图带
分析仿真环境界面，大致可以分为哪几个区？各区有什么主要功能？
思考
大致可以分为左侧的环境文件编辑设置区、场地上方的机器人信息显示区、中间无边界机器人运动场地区、场地下方机器人运行条件/状态设置区。
结论
思考与探究
机器人信息显示区
环境文件编辑设置区
机器人运行条件/状态设置区
无边界机器人运动场地区
创建一个仿真场地，大致需要哪些工具？
探究
使用障碍物构建不可逾越的围墙、障碍，使用图带构建街道、路面，使用光源构建发光物体，使用声源构建发声物体。若不再需要实体，需要使用删除命令。
结论
思考与探究
在仿真环境中，可以根据机器人要完成的具体任务要求，利用“环境编辑”区中的工具创建机器人运动场地，“环境编辑”工具有“实体”、“声源”、“光源”。运用“实体”工具可以在场地添加/删除障碍物和图带，运用“声源”、“光源”，可在场地添加/删除喇叭和蜡烛。
综合运用环境编辑工具创建仿真场地，供机器人仿真模拟使用。
初步体验仿真场地设计
01
如何删除实体？可以一次删除多个实体吗？
在VJC1.5仿真版软件的仿真环境中，在添加的实体上单击右键，是没有快捷菜单的，对于实体的所有操作，需要通过左侧的环境文件编辑设置区实施。要删除实体，需要先单击“实体”—“删除”，鼠标光标会变成手型，单击任意实体，可删除此实体。
但使用删除实体的方式一次只能删除一个实体。
（一）实体的添加、设置与删除
初步体验仿真场地设计
02
障碍物与图带的区别是什么？怎样可以清除整个场地？
添加了障碍物的区域，机器人是不能通过的，需要绕开行走。
若想清除整个场地，需要单击“环境编辑”中的“清除”命令。
（一）实体的添加、设置与删除
初步体验仿真场地设计
03
障碍物适合用来标示哪些场地？图带适合标示什么呢？
障碍物用来标示机器人不能通过的建筑物、墙体等。
图带一般用来标示地面、绿化带、街道等，或者用来给加载了地面检测传感器的机器人来辨识地面。
（一）实体的添加、设置与删除
初步体验仿真场地设计
添加光源后，观察其半径的默认值，尝试修改其半径和渐变值，探索这两种值的范围分别是什么。添加声源后，探索显示声音范围的方法，并尝试修改声音范围。探索删除光源和声源的方法。
思考
光源实体的半径的默认值是100，渐变值的默认值是20。半径的范围是80－180，渐变值的范围是10－30，修改光源范围的方法是添加光源后，在参数区修改参数值。声源实体的半径范围是80－180，修改声音范围的方法是单击“声源”—“编辑”，然后在参数区修改参数值。删除光源和声源的方法是在环境编辑区，单击“光源”或“声源”—“删除”。
结论
思考与探究
（二）光源、声源的添加、设置与删除
修改光源位置
如果刚才编辑完“练习场地''后，直接单击左上角的“退出”，回到程序设计主界面， 那么“练习场地”将无法找到，需要再次创建。
1、打开场地文件，尝试修改光源位置？
（三）场地文件的加载、导入及修改
初步体验仿真场地设计
保存和导出
将修改后的“标准灭火场地.ini”文件保存为“标准灭火场地-2.ini”，并将其导出到“我的仿真场地”。
VJC1.5仿真版软件不能自动保存场地文件， 需要在仿真界面先保存，再导出。
场地文件默认保存在C:\Program Files \VJC1.5仿真版\Entironment文件夹中。
1、打开场地文件，尝试保存和导出场地？
初步体验仿真场地设计
（四）场地文件的保存和导出
实践活动1
如图，查看“小区平面图”，图中 所示处为快递公司， 为收件人所在处，蓝色为建筑物，灰色为街道。如何用实体构建机器人仿真场地，使机器人可以在仿真 环境中测试程序？进入VJC1.5仿真环境中，利用“环境编辑”工具创建“送快递场地”， 并保存场地文件。
实践活动2
利用仿真环境中的“实体”工具，创建一个“操场场地”，并保存场地文件。（场地相似即可）
【小贴士】“实体”中没有圆弧工具，可以使用圆形图带和矩形图带组合出操场的形状。
导游机器人小路需要引导游客 到三个游览点参观，观察右图， 如何用仿真环境中的“实体"工具创建“三角场馆场地"？(蓝色区域表示建筑物，绿色区域表示绿化带，红色五角星处为浏览点)
(1)“实体"中有可以直接表现三角形状的障碍物或图带吗？
(2)如何用“实体”中的障碍物和图带构建一个有斜边或不规则形状的场地
练习提升
谢谢您的观赏
创建机器人仿真场地
第二章 解决问题的方法与机器人仿真系统
Methods for solving problems

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