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(共85张PPT)
2023/5/22
1
控制系统可以分为两部分：
对其自身运动的控制
工业机器人与周边设备的协调控制。
工业机器人自身运动的控制
第三节 工业机器人控制系统
示教机能
动作控制机能
动作顺序机能
力控制机能
动作
机能
装卸工件、喷漆、焊接等
检测、识别机能
机器人状态和环境识别
控制机能
运动控制机能
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2
机器人控制的基本要求
协调控制多轴运动，以产生要求的工作轨迹；
有较高的位置精度和很大的调速范围，满足作业要求；
系统的静差度要小。要求系统具有良好的刚性。
各关节的速度误差系数应尽量一致；
位置无超调，动态响应尽量快。
采用加减速控制。
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3
位置控制技术
控制机器人的位置、速度和加速度，以及多轴联动等。
大多是对各关节进行控制，属于半闭环控制系统，即从电动机轴上闭环。(即关节角位移闭环系统）
半闭环和闭环系统都是用于检查位置和速度指令执行结果的检测（含反馈）装置。半闭环的检测装置，安装在伺服电动机或传动部件上，闭环则将其装在运动部件上。
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4
位置控制目的：
使机器人各关节实现预先所规划的运动，最终保证工业机器人末端执行器的位姿。
计算机控制系统 中的位置控制，多采用数字式位置控制。
位置控制技术
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5
工业机器人系统
主管焊接工作站选定的型号是可搬重量为6Kg的M-K6SB型机器人 （日本安川公司）
S轴——底座的旋转;
L轴——下臂的摆动;
U轴——上臂的摆动;
R轴——上臂的旋转;
B轴——手腕的摆动;
T轴——手腕的旋转。
手腕的三个运动——俯仰、侧摆、横滚是由R,B,T联合完成，S,L,U完成手的定位。
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6
S轴结构
装配顺序。
1） 安装交叉短圆柱滚子轴承和减速器，用螺钉使其固定在基座上；
2）安装轴壳和电机基板。
电动机
连接板
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7
L轴和U轴结构
L
U
上臂
圆锥滚子轴承
U轴
当电动机旋转时,下臂绕减速器中心摆动,并在极限位置上安装了限位的挡块。
拉杆
U轴的连杆
下臂、上臂、拉杆和连杆四个构件形成平行四边形机构。这样,电动机驱动上臂绕U轴摆动。
下臂
上臂
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8
R轴结构
上臂后段铰支在下臂上，前段相对于后段转动。
R轴的谐波减速器的输出轴与上臂前段连接,前段通过圆锥滚子轴承支承在后段的中隔板上,轴承前部的调节螺母用于调整轴承间隙。
下臂
上臂后段
上臂前段
R轴电
动机
谐波减速器
中隔板
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9
B轴和T轴
B轴和T轴都装在上臂前段的内部。手腕通过一对圆锥滚子轴承支承在上臂的前部。B轴的电动机运动经一对锥齿轮和同步齿形带传到B轴中心轴上,这个中心轴也是谐波减速器的输入轴,减速器的输出转盘与手腕连接。这样,电动机就能带动手腕绕B轴中心摆动。锥齿轮轴和B轴中心轴由向心球轴承支承。
机器人手腕转动(即T轴),位于手腕的中心,传动路线是:T轴电动机→锥齿轮→同步齿形带轮→锥齿轮→谐波减速器→手腕(T轴)。谐波减速器的输入轴由一对向心球轴承支承在减速器的输出壳体内,而输出壳体则由一对圆锥滚子轴承支承在手腕的外层壳体内,手腕前部的法兰用于连接相应的末端执行器。
B
T
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10
上臂和连杆（T、B和R轴单元）的装配顺序
1）把上臂装到下臂的上方，把轴和轴承等零部件装入上、下臂的铰接孔中，从而把两者联接起来；
2）上臂充当定位台架，装配连杆。
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11
RH06A焊接机器人工作站组成
工作站中除了焊接机器人及其控制器外，还有用于装夹被焊接件的变位机、用于焊接的电焊机、用于走丝的送丝机、用于清理焊枪的清理装置以及直接用于焊接的焊枪。
控制器
变位机
焊枪清
理装置
电焊机
送丝机
焊枪
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12
RH06A焊接机器人简介
可以实现点焊、弧焊和摆焊。
主要组成有：
RH06A焊接机器人本体——
主要用来完成焊枪的定位、走形以及与变位机协调运动。
GRC通用机器人控制器——
用以完成对RH06A机器人本体以及焊接工作站其它设备的控制。
RH06A焊接机器人外观
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机
器
人
本
体
高精度、高刚性小型RV减速机
新型高精度谐波减速器
采用交流伺服驱动技术，具有良好的低速稳定性和高速动态响应。
编程可以采用示教再现方式，实现点位（PTP）和连续控制（CP）。
为方便操作，设有关节坐标，笛卡尔坐标、用户、工具坐标等方式。
关节最大转速450°/s 、最大转矩11.7Nm
6自由度垂直关节型通用工业人。
采用典型平行四连杆机构设计。
3轴轴
1轴轴
2轴轴
4轴轴
5轴轴
6轴轴
S轴
L轴
U轴
R轴
T轴
B轴
X
Y
Z
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14
机器人操作机主要性能指标
结构形式
垂直多关节
负载能力
6 ㎏
重复定位精度
±0.08 mm
自由度数
6
每轴最大运动范围
回转（S轴）
±170°
下臂（L轴）
+90°,-150°
上臂（U轴）
+150°-110°
横摆（R轴）
±180°
俯仰（B轴）
±135°
回转（T轴）
±350°
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最大速度
回转（S轴）
120°/s
下臂（L轴）
120°/s
上臂（U轴）
140°/s
横摆（R轴）
300°/s
俯仰（B轴）
300°/s
回转（T轴）
450°/s
允许转矩
横摆（R轴）
11.7 Nm
俯仰（B轴）
9.8 Nm
回转（T轴）
5.8 Nm
允许惯量
横摆（R轴）
0.24 kg.m2
俯仰（B轴）
0.16 kg.m2
回转（T轴）
0.06 kg.m2
本体重量
140 ㎏
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RH06A机器人工作空间
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RH06A机器人本体结构总图
大臂
小臂
连杆
曲柄
腰座
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RH6-A机器人腰坐
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19
RH6-A机器人大臂
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20
RH6-A机器人曲柄
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21
RH6-A机器人小臂
2023/5/22
22
RH6-A机器人连杆
2023/5/22
23
RH06A机器人1轴结构图
2023/5/22
24
RH06A机器人2/3轴结构图
2023/5/22
25
RH06A机器人4轴结构图
2023/5/22
26
RH06A机器人5轴结构图
2023/5/22
27
RH06A机器人6轴结构图
2023/5/22
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GRC通用机器人控制系统概述
为机器人产业化所提供的商品化机器人控制器
能适应不同的机器人轴数和不同的应用背景
不仅可用于点焊机器人还可用于弧焊、搬运和装配等其它应用场合
吸收国外机器人控制器产品的优点，从产品的应用和方便用户的角度出发，提高控制器的性能
在保证产品可靠性的前提下，进一步提高系统的硬件配置和软件功能，保持了产品的先进性。
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控制系统总体技术方案主要特点
(1) 通用性——只需做一下硬件配置和更换一下软件版本就可以适应不同的机器人模型，不同的轴数和周边设备。对不同的作业需求，非常方便。
(2) 先进性——性能指标的先进性和系统结构的先进性 。
(3) 可靠性——机器人由于其高度的柔性，可靠性显得尤为重要。加强可靠性设计，严格质量保障制度和加强测试手段，每台控制器都要进行电磁兼容试验，环境试验和安全测试。
(4) 可操作性——优化人机界面，简化操作复杂度，提高作业效率已成为控制器发展的方向。设计了大屏幕汉字显示的编程示教盒，实现了示教、编程作业一体化。
(5) 安全性和可维护性——软件保护、硬件保护和机械保护三级保护措施 。
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RH06A- GRC系统先进性表现
除考虑性能指标的先进性之外，还考虑了系统结构的先进性
采用32位计算机全数字控制；开放式和模块化结构
如硬件采用模块化结构，软件则采用分层结构和功能模块等方式
在控制方式和部件方面也采用最新科技成果
如加减速采用了软件动态控制方式和采用数字位置伺服控制
采用现场总线通讯技术
增加离线编程功能模块等
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RH06A焊接机器人控制器
控制器外观
GRC通用机器人控制系统是为机器人产业化所提供的商品化机器人控制器。
该机器人控制器能适应不同的机器人轴数和不同的应用背景。
控制器主要有控制柜和示教器以及上位机组成。
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RH06A焊接机器人控制面板
控制电源指示灯（绿）
（伺服驱动器）报警指示灯（红）
暂停按钮／暂停指示灯（红）
（第二功能：限位屏蔽／第三功能：停电后释放抱闸）
启动按钮／启动指示灯（绿）
动力上电按钮／动力上电指示灯（绿）
控制电源旋钮（停电后释放抱闸用，
正常工作时必须置于水平位置状态！）
急停按钮（自锁／旋开）／急停指示灯（红）
按钮／旋钮和指示灯
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控制器内部结构
电缆过渡口 ：
控制柜电源线
接地线
本体码盘
RS232串行口
OTC焊机线等
柜上还安装有
外置变压器
380V输入
205V输出
抱闸
电源
主控逻辑板
3#
伺
服
包
交流接触器
弧焊接口板
用户ＩＯ板
2#
伺
服
包
1#
伺
服
包
8#
伺
服
包
6#
伺
服
包
5#
伺
服
包
4#
伺
服
包
7#
伺
服
包
继电器
计算机
电源
空开
脉冲分配
I/O控制接口
PC104
主板
热
管
接 线 端 子 排XT9
接 线 端 子 排XT10
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
保险
丝
13
14
15
交流滤波器
接地端子排
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RH06A焊接机器人控制器硬件系统
光电隔离
数字I/O
主计算机
数字位置
伺服
主控逻辑
码盘输入
示教编程盒
PC104总线
弧焊接口
上位机
传感器
接口
现场总线
接口
I/O控制
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RH06A计算机硬件系统特点
高性能机器人控制器采用多CPU计算机结构，分为主计算机、编程示教盒（手控盒）和上位机
基本系统采用I/O总线进行功能的增减
扩展系统采用现场总线方式进行功能的扩充
主计算机和编程示教盒通过串口进行异步通讯
上位机和主计算机通过串口、CAN等进行通讯
主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O等功能
示教编程盒完成信息的显示和按键的输入
上位机完成离线编程、机器人生产线的管理和监控等功能
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完成机器人的运动规划、插补（关节、直线、圆弧插补）和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O等功能
主控计算机
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脉冲分配及
I/O控制板
脉冲分配部分 将主控计算机的运动控制命令转换成伺服驱动器可接收的含有位置／速度信息的脉冲串，并发送至伺服驱动器；同时将伺服驱动器反馈的电机位置传送至主控计算机。
Ｉ／Ｏ控制部分 连接主控计算机和所有开关量，包括基本机器人系统I/O量和所有周边设备I/O量，通过各个相关模块将主控计算机的I/O控制命令传送至各执行部件，同时将各个相关部件的状态传送至主计算机。
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指令脉冲输出口1(DB25/F)
端子
功能
端子
功能
1
1轴正向脉冲
14
1轴非相正向脉冲
2
1轴反向脉冲
15
1轴非相反向脉冲
3
2轴正向脉冲
16
2轴非相正向脉冲
4
2轴反向脉冲
17
2轴非相反向脉冲
5
3轴正向脉冲
18
3轴非相正向脉冲
6
3轴反向脉冲
19
3轴非相反向脉冲
7
4轴正向脉冲
20
4轴非相正向脉冲
8
4轴反向脉冲
21
4轴非相反向脉冲
9
5轴正向脉冲
22
5轴非相正向脉冲
10
5轴反向脉冲
23
5轴非相反向脉冲
11
6轴正向脉冲
24
6轴非相正向脉冲
12
6轴反向脉冲
25
6轴非相反向脉冲
13
信号地


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绝对码盘输入口(DB25/F)
端子
功能
端子
功能
1
1轴绝对码
14
1轴绝对码非相
2
2轴绝对码
15
2轴绝对码非相
3
3轴绝对码
16
3轴绝对码非相
4
4轴绝对码
17
4轴绝对码非相
5
5轴绝对码
18
5轴绝对码非相
6
6轴绝对码
19
6轴绝对码非相
7
7轴绝对码
20
7轴绝对码非相
8
8轴绝对码
21
8轴绝对码非相
9
9轴绝对码
22
9轴绝对码非相
10
10轴绝对码
23
10轴绝对码非相
11
11轴绝对码
24
11轴绝对码非相
12
12轴绝对码
25
12轴绝对码非相
13
信号地


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主控逻辑板
主控逻辑板连接主控计算机和伺服驱动器的开关量控制部分以及其他基本机器人控制逻辑，作为Ｉ／Ｏ控制板的子模块，将主控计算机的机器人Ｉ／Ｏ控制命令传送至各伺服驱动器和其他执行部件，同时将伺服驱动器和机器人的各个相关部件的状态传送至主控计算机。
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主控逻辑板输入输出信号（部分）
端子
功能
端子
功能
1
焊枪防碰１端
2
焊枪防碰２端
3
回转轴限位１端
4
回转轴限位２端
5
操作台急停１端
6
操作台急停２端
7
示教盒急停１端
8
示教盒急停2端
外部保护输入口(XS—STP MSTBVA-8P )
硬限位接口1( XS-SOT DB25/F )
端子
功能
端子
功能
1
1轴反向限位入
14
24V
2
1轴正向限位入
15
24V
3
2轴反向限位入
16
1轴控制电源
4
2轴正向限位入
17
2轴控制电源
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硬限位接口2( XS-LMT DB25/F )
端子
功能
端子
功能
1
1轴反向限位入
14
24V
2
1轴正向限位入
15
G24
伺服输出接口1( XS-CIN DB25/F )
端子
功能
端子
功能
1
1轴报警
14
1轴允许松闸
2
2轴报警
15
2轴允许松闸
3
3轴报警
16
3轴允许松闸
4
4轴报警
17
4轴允许松闸
伺服输出接口2( XS-SIN DB25/F )
端子
功能
端子
功能
1
1轴就绪
14
1轴定位完成
2
1轴输出地
15
2轴输出地
3
2轴就绪
16
2轴定位完成
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伺服输入接口1( XS-OUT DB25/F )
端子
功能
端子
功能
1
1轴伺服上电
14
1轴报警复位
8
8轴伺服上电
21
8轴报警复位
9
3轴输入禁止
22
3轴清除偏差
10
4轴输入禁止
23
4轴清除偏差
11
1, 2轴码盘使能
24
3，4轴码盘使能
12
5, 6轴码盘使能
25
7, 8轴码盘使能
13
信号／保护地


前面板接口1( XS-FPT PNX-10P )
端子
功能
端子
功能
1
动力上电
2
释放抱闸
3
24V
4
备用灯
5
报警灯
6
暂停灯
7
运行灯
8
动力上电灯
9
急停灯
10
控制电源灯
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急停灯在前面板急停键按下时点亮；　　　　　　（可由软件读出）
　围栏灯在围栏门打开时点亮；　　　　　（已短接，可由软件读出）
　碰枪灯在焊枪碰撞时点亮；　　　　　　（已短接，可由软件读出）
　限位灯在Ｘ轴／回转轴到达极限时点亮；（已短接，可由软件读出）
　操作台灯在操作台上的急停键按下时点亮；　　　（可由软件读出）
　示教盒灯在示教盒上的急停键按下时点亮；　　　（可由软件读出）
　上电灯在按下前面板上电钮或机器人上电时点亮；（各停止功能都未
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　动作时）
　使能灯在全部伺服驱动器都没有报警并且主计算机允许上电时点亮；
　正常灯在计算机工作正常（+5V有效）时点亮；
　抱闸灯在全部伺服驱动器及主计算机都允许释放抱闸时点亮；
　24V有效灯在Ｉ／Ｏ电源正常时点亮；　　　　　（可由软件读出）
　绿色指示灯由软件／示教盒控制点亮；　（状态显示或故障检测用）
指示灯说明
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用户I/O板
用户I/O板是系统的I/O子模块，实现系统对周边设备（变位机、护栏）的控制，提供了32点光耦输入与32点继电器输出。
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46
D/A输出接口（J1）
端子
功能
端子
功能
1
参考电压
2
焊接电压输出
3
输出地
4
焊接电流输出
5
输出地


继电器输出接口（J2）
端子
功能
端子
功能
1
公共端
2
公共端
3
——
4
——
5
公共端
6
进丝
7
公共端
8
退丝
9
公共端
10
启动
用户I/O板端口信号
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外部信号输入接口（J3）
端子
功能
端子
功能
1
24V
2
公共端
3
备用
4
备用
5
备用
6
缺丝
7
缺气
8
断弧
9
起弧
10
24V
电源输入接口（J4）
端子
功能
端子
功能
1
24V
2
GND
3
PE
4
GND
5
5V


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弧焊接口板（I/O子模块）
弧焊接口板完成对焊机的控制 ，采用继电器控制
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49
伺服驱动器
输入端:交流电源输入端，为伺服驱动器提供工作电源，动力电源
控制端：电机制动控制端
输出端：输出 U，V，W 3相动力电，控制电机转动
PE: 接地保护端子
CN1： 伺服驱动器控制信号接口
CN2： 绝对码盘接口
CN3： 与计算机及操作盒的通信接口
　　交流伺服驱动器最终输出部件采用脉宽调制IGBT管。由位置反馈、速度反馈和电流反馈三环控制，因而具有高精度、高响应性。 （采用PI控制算法）
日本安川
采用内嵌PLC控制
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RH06A焊接机器人伺服驱动器
　　伺服驱动器及机器人系统在出厂前已经调整达到最佳匹配。一般不需要再做任何调整。
参数
含义
一轴(S)
二轴(L)
三轴(U)
四轴(R)
五轴(B)
六轴(T)
七轴
八轴
Pn000.1
控制方式选择
1
1
1
1
1
1
1
1
Pn200.0
输入脉冲方式
6
6
6
6
6
6
6
6
Pn202
电子齿轮分子
8
8
8
8
8
8
8
8
Pn50A.3
P-OT
信号
8
8
8
8
8
8
8
8
2023/5/22
51
参数
含义
一轴(S)
二轴(L)
三轴(U)
四轴(R)
五轴(B)
六轴(T)
七轴
八轴
Pn50B.0
N-OT信号
8
8
8
8
8
8
8
8
Pn50E.2
TGON信号
0
0
0
0
0
0
0
0
Pn50F.2
BK信号
2
2
2
2
2
2
2
2
Pn100
速度环
增益
40
40
40
10
20
20
40
40
Pn101
速度环积分时间
200
200
200
200
200
200
200
200
Pn102
位置环
增益
15
15
30
40
20
20
40
40
Pn401
转矩滤波时间
100
100
100
100
100
100
100
100
Pn204
位控时加减速时间
2000
4000
4000
4000
4000
4000
0
0
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52
软件系统
　　在控制软件上，采用软件工程的思想，充分发挥VRTX实时多任务操作系统的功能，实现以功能键驱动的全菜单操作的汉字机器人操作系统。
　　机器人软件系统由机器人基本系统和机器人应用（扩展）系统组成。基本系统完成机器人示教、执行、系统检查等功能。在此基础上我们进行了功能扩充，增加了内嵌PLC功能和机器人的协调运动算法，使机器人控制器的控制轴数增加到12个轴，即机器人可对多个弧焊工作站进行协调运动。
VRTX实时多任务操作系统
机器人扩展系统
机器人基本系统
机器人软件系统层次结构图
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VRTXsa 基本体系结构
硬 件
用户定义扩展例程
中断支持
基本调用
Clock
PROM
Micro-
processor
Char
I/O Dev
RAM
Other
Peripherals
软 件
多 任 务 应 用 程 序
基本系统调用处理程序
I/O系统调用处理程序
用户定义系统调用
应用对VRTXsa
的扩展例程
任务管理
通信同步
内存管理
ISR
ISR
ISR
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54
基于VRTX的机器人控制器软件系统
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VRTX 软件系统特点
机器人整个软件采用VRTX实时多任务操作系统实现。
VRTX是确定性，抢占式和基于优先级的实时多任务操作系统。
VRTX实时多任务操作系统根据功能来分层，每一层都使用下一层提供的功能。
系统硬件构成了系统的最底层。紧接着一层包括了最简单的，大多是硬件相关的操作系统功能，最上层是应用程序。
从技术的角度来看，每一层都为其上一层定义了一个虚拟机。
在更高的层上，是不能分辨出由软件提供的功能与由硬件提供的功能，每一层都增加了一些功能。
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RH06A机器人控制器任务间数据流程
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RH06A机器人控制器示教系统
提供机器人及控制器和使用者之间的介面
面板式键盘(示教键/编程键/控制键;运动类键/非运动类键）
液晶显示屏（128* 240全点阵式，字符方式为16行*40列）
指示灯(标明坐标系、运动速度、控制方式、运动状态和用户区域)
急停按钮和上电按钮直接与系统控制逻辑电路相连。
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F1
F2
F3
F4
F5
5
6
8
9
OP2
0
2
3
4
OP4
OP3
—
7
·
1
OP1
插入
删除
主菜单
确认
取消
修改
速度
坐标
*
模式
运动
速度
使能
示 教 编 程 盒
关节
直角
工具
用户
高速
中速
低速
微动
X+
正向
运动
X -
坐 标
速 度
*
Y+
Y -
Z+
Z -
Rx+
Rx-
Ry+
Ry-
Rz+
Rz-
反向
运动
外部轴
示教 作业：11 R1 〇 ◇ MOVJ 编辑 ->
作业内容 R1+S1
0000 0000 NOP
0001 0001 MOVJ VJ=10
0002 0002 MOVJ VJ=30
0003 0003 MOVL VL=110.00
0004 0004 MOVL VL=110.00
0005 DELAY T=10.00
MOVJ VJ=10.00
>VJ=
输入关节速度!
控制类 I/O类 运动类 弧焊类
示教编程器面板
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示教编程器屏幕显示
语句提示行
参数输入行
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编程示教器屏幕说明
1）状态提示行包括：
工作方式： 示教：示教一个新程序或修改原程序；执行：对示教好的程序执行再现操作。
程序名： 11 HOME 等
操作提示：
示教: R1 ○ ◇ MOVJ
R1 ○ ◇ MOVL
R1 ○ ◇ MOVC
执行: ● 自动 启动
● 一次 暂停
● 单步 停止、急停、报警
一级菜单 ： 显示 选择 用户 功能 编辑
下组菜单 ： －〉表明有下组菜单
2）数据信息区： 包括屏幕名和内容。
3）语句提示行： 提示要输入的语句。
4）参数输入行： 输入语句参数。
5）信息提示行： 显示提示信息和错误信息。
6）软键提示行： 提示当前软键功能（F1－－F5）。
语句提示行
参数输入行
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RH06A焊接机器人基本指令表
注释
1.在[ ]中的数据不显示
2.在< >中为要输入的数据
运动指令
指令名
格式
功能
例句
MOVJ
MOVE,JOINT
[位置数据]
VJ=<关节运行速度>
VJ: 1～99 %
以关节插补移动到示教点
MOVJ VJ=10
MOVL
MOVE,LINEAR
[位置数据]
VL=<直线运行速度>
VL: 1～1000 mm/s
以直线插补移动到示教点
MOVL VL=110.0
MOVC
MOVE,CIRCLAR
[位置数据]
VC=<圆弧运行速度>
VL: 1～1000 mm/s
以圆弧插补移动到示教点
MOVC VC=12.0
SPEED
V=<运行速度>
V: 1～99 %

改变运动类指令的运行速度
SPEED 50
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协调运动指令
指令名
格式
功能
例句
SMOVL
MOVE,LINEAR
COORDINATION
[位置数据]
VL=<直线运行速度>
VL: 1～1000 mm/s

以直线插补移动到示教点
SMOVL
VL=110.0
SMOVC
MOVE,CIRCLAR
COORDINATION
[位置数据]
VC=<圆弧运行速度>
VL: 1～1000 mm/s
以圆弧插补移动到示教点
SMOVC
VC=12.0
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控制指令
指令名
格式
功能
例句
IF
#<输入号>
=
L<标号>

如果满足条件转移到标号处，否则继续执行。
IF #20=OFF L20
IF #30=ON L30
L
<标号>

标明要转移到的语句
L20
GOTO
L<标号>

转移到标号处
GOTO L20
DELAY
T=<延时时间>
T:0.1～999.0 秒
延时一段时间
DELAY T=5.2
CALL
<子程序名>

转子程序
CALL JOB1
CALL SPOT1
RET


子程序返回

;
<注释>

程序注释
;START STEP
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输入输出指令
指令名
格式
功能
例句
OUT
#<输出号>
=

输出口置 0 或 1
OUT #20=OFF
OUT #30=ON
WAIT
#<输入号>
=
T=<等待时间>
T:0.1～999.0 秒
等待直到满足输入条件
WAIT #20=ON T=10
WAIT #20=OFF T=-1
弧焊指令
指令名
格式
功能
例句
ARCON
ASF#<文件号>
I=<电流值>,
U=<电压值>
焊接开始
ARCON
ARCON ASF#1
ARCON I=190 U=90
ARCOF
I=<电流值>,
U=<电压值>
焊接结束
ARCOF
ARCOF I=90 U=90
WVON
WVF#<文件号>
摆动开始
WVON WVF#1
WVOFF

摆动结束
WVOFF
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示教程序范例
　　机器人程序是用机器人语言描述的机器人完成的操作。下面以一个简单的弧焊程序为例，介绍机器人程序的示教编程。
1.示教准备
在开始示教前，按下列步骤操作：
① 进入示教工作方式并设定示教锁；
② 选择机器人运动模式；
③ 输入一个程序名；
④ 设定为编辑状态。
2.示教一个程序
在A、B两点之间进行焊接。
工件放在变位机上。
E
S
A
B
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注意：当机器人运动到示教点时，须抬起[正向运动]键，接着再次按下，机器人向下一个示教点运动。在机器人运动过程中，抬起[正向运动]键，机器人立即停止运动。
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RH06A机器人控制器示教系统硬件结构
　　示教编程盒以89C52单片机为核心，管理键盘、液晶显示屏、指示灯等，通过标准RS-232串行通讯口和主控计算机的串口1（J5）相连
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RH06A焊接机器人控制器传感系统
　　该控制器可配接不同的传感器模块，如力和力矩传感器，视觉传感器。在机器人装配作业中，加入CCD视觉传感器，可用于字符识别、目标定位、图形分析、模板匹配等工作。
带有激光传感器机器人焊接系统，可用激光传感器进行焊缝跟踪。
机械手本体
机器人控制器
示教编程盒
焊枪
焊机
变位机
激光传感器
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RH06A 机器人控制器通讯系统
　　目前机器人应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。除了控制器上原有的串口通讯外，在该控制器上又增加了现场总线的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。
上位机
控制器1
控制器2
控制器n
机器人控制器CAN总线联网结构图
……
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RH06A机器人控制器离线编程系统
　　在复杂的机器人应用工程中，示教编程是费时的工作。离线编程技术不仅能把CAD的三维数据转换成用于机器人编程的位置数据，而且能在上位机调试机器人作业。此外，还能上载机器人作业，经修改后，把正确的机器人作业下载到机器人控制器中。
主菜单模块
仿真运行
离线示教
程序编辑
CAD数据
模型显示控件
示教编程
OPEN_GL库
通讯控件
程序传送
机器人模型
程序生成
离线编程系统结构图
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RH06A机器人监控管理系统
主菜单模块
数据查询
报表生成
状态监视
程序显示
OBDC数据库
报表打印
CAN通讯控件
数据传送
焊接参数库
程序传送
　　利用ActiveX技术将CAN卡携带的API函数以及CAN总线的一部分应用层协议封装成控件，完成基于CAN总线的多机器人联网，实现上下位机的通讯功能；
　　同时，利用CAN总线的实时性，还能完成对多个下位机某些参数的实时监控功能。这种软件采用模块化结构，使用方便，通用性强，易于扩展。
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RH06A焊接机器人控制器特点
１主计算机采用工业级486DX4-100嵌入式计算机，具有可靠性高，运
　算速度快等特点。
２实现机器人和多个变位机的协调运动，改善了圆弧的插补精度，内
　嵌PLC功能，简化机器人应用工程的设计。
３编程示教盒是机器人控制器中人机交互的主要部件，它通过串行口
　与主计算机相联。显示屏采用320×240点阵的LCD图形显示器，可
　显示12行×20个汉字。示教编程盒的外壳采用注塑件，以减轻重量，
　方便操作。
４机器人控制柜采用密封式立式结构，防尘防潮。
５丰富的联网功能，如串口和现场总线CAN接口等，实现对机器人弧
　焊生产线的监控和管理。
６提供上位机离线编程模块，可进行机器人程序的上传和下载以及机
　器人程序的仿真运行。

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