资源简介

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任务 １　搬运机器人及其操作应用
01
任务 ２　码垛机器人及其操作应用
02
任务 ３　装配机器人及其操作应用
03
任务 ４　涂装机器人及其操作应用
04
知识目标
１. 了解搬运机器人的分类及特点。
２. 掌握搬运机器人的系统组成及功能。
３. 熟悉搬运机器人作业示教的基本流程。
４. 熟悉搬运机器人的周边设备与工位布局。
能力目标
１. 能识别搬运机器人工作站基本构成。
２. 能进行搬运机器人的简单作业示教。
学习目标
搬运机器人是经历人工搬运、机械手搬运两个阶段后而出现的自动化搬运作业设备。
本任务的内容是完成搬运机器人的作业示教。
工作任务
一、搬运机器人的分类及特点
国内应用广泛的第一类搬运机器人 (示教—再现型) 进行介绍。
从结构形式上看，如图所示。
相关知识
搬运机器人分类
ａ) 龙门式搬运机器人　ｂ) 悬臂式搬运机器人
搬运机器人分类
　ｃ) 侧壁式搬运机器人 ｄ) 摆臂式搬运机器人　ｅ) 关节式搬运机器人
１. 龙门式搬运机器人
龙门式搬运机器人的坐标系主要由 X 轴、Y 轴和 Z 轴组成，如图所示。
龙门式搬运机器人
２. 悬臂式搬运机器人
悬臂式搬运机器人的坐标系主要由 X 轴、Y 轴和 Z 轴组成，如图所示。
悬臂式搬运机器人
３. 侧壁式搬运机器人
侧壁式搬运机器人的坐标系主要由 X 轴、Y 轴和 Z 轴组成，如图所示。
侧壁式搬运机器人
４. 摆臂式搬运机器人
摆臂式搬运机器人的坐标系主要由 X 轴、Y 轴和 Z 轴组成。如图 所示为摆臂式搬运机器人进行箱体搬运作业。
摆臂式搬运机器人进行箱体搬运作业
５. 关节式搬运机器人
关节式搬运机器人进行钣金件搬运作业
二、搬运机器人的系统组成
搬运机器人系统组成
１. 机器人本体
关节式搬运机器人常见的本体一般为 4 ~ 6 轴，如图所示。
关节式搬运机器人本体
ａ) 四轴机器人　ｂ) 五轴机器人　ｃ) 六轴机器人
２. 末端执行器
(１) 夹钳式末端执行器
１) Ｖ 形爪。
Ｖ 形爪
２) 平面形爪。
平面形爪
３) 尖形爪。
尖形爪
根据被抓取工件形状、大小及抓取部位的不同，爪面形式：
１) 平滑爪面。
２) 齿形爪面。
３) 柔性爪面。
(２) 仿人式末端执行器
主要包括柔性手和多指灵巧手。
搬运机器人主要包括机器人和搬运系统两部分。
多指灵巧手
柔性手
三、搬运机器人的作业示教
工具中心点因为末端执行器不同而设置在不同位置，吸附式末端执行器的 TCP 一般设在法兰中心线与吸盘平面交点处，如图所示；夹钳式末端执行器的 TCP 一般设在法兰中心线与手爪前端面交点处，如图所示。
吸附式末端执行器的 TCP 及生产再现
ａ) 吸附式末端执行器的 TCP 　ｂ) 生产再现
夹钳式末端执行器的 TCP 及生产再现
ａ) 夹钳式末端执行器的 TCP 　ｂ) 生产再现
１. 冷加工搬运作业
图所示工件搬运为例，选择龙门式 ( 五轴) 搬运机器人，末端执行器为双气动手爪 ( 一个负责抓取毛坯及放到工作台卡盘上，另一个用于从卡盘上取下加工完的工件) ，采用在线示教方法输入搬运作业程序。每个程序点的用途说明见表。具体作业编程可参照图所示流程展开。
冷加工搬运机器人运动轨迹
程序点的用途说明 ( 冷加工搬运作业)
冷加工搬运机器人作业示教流程
(１) 示教前的准备
(２) 新建作业程序
(３) 程序点的输入
按图所示。
(４) 设定作业条件
(５) 检查试运行
(６) 再现搬运
冷加工搬运机器人运动轨迹
冷加工搬运作业示教方法
冷加工搬运作业示教方法
２. 热加工搬运作业
现以图所示工件搬运为例，此程序由编号为 1~ 10 的 10 个程序点组成，每个程序点的用途说明见表。具体作业编程可参照图所示流程展开。
热加工搬运机器人运动轨迹
程序点的用途说明 ( 热加工搬运作业)
热加工搬运机器人作业示教流程
(１) 示教前的准备
(２) 新建作业程序
新建一个作业程序，如 “ Handle_hot” 。
(３) 程序点的输入
按图所示的轨迹设定程序。具体示教方法见表。
搬运机器人编程时运动轨迹上的关键点坐标位置通过示教方式获取，然后存入程序的运动指令中。
热加工搬运机器人运动轨迹
热加工搬运作业示教方法
热加工搬运作业示教方法
四、搬运机器人的周边设备与工位布局
１. 周边设备
(１) 滑移平台
(２) 搬运系统
滑移平台安装方式
ａ) 地面安装　ｂ) 龙门架安装
２. 工位布局
(１) L 形布局
(２) 环状布局
又称 “ 岛式加工单元”。
Ｌ 形布局
环状布局
(３) “ 一” 字形布局
“ 一” 字形布局
一、任务准备
实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。
任务实施
实训设备及工具材料
二、认识工业机器人图块搬运单元工作站
如图所示是一工业机器人图块搬运单元工作站，其图块搬运模型结构如图所示。本任务采用示教编程方法，操作机器人实现图块搬运单元运动轨迹的示教。
工业机器人图块搬运单元工作站
图块搬运模型结构
三、认识图块搬运模型
本任务图块搬运模型的组成如图所示，其主要组成部件见表。
图块搬运模型的组成
图块搬运模型组成部件
四、图块搬运模型和双吸盘夹具的安装
１. 图块搬运模型的安装
图块搬运模型的安装
多种物料形状的图块搬运模型布局
斜面安装的图块搬运模型布局
２. 双吸盘夹具的安装
双吸盘夹具的安装
五、设计控制原理方框图
控制原理方框图
六、设计 PLC 的 I / O 控制原理图
根据任务要求可设计出 PLC 的 I / O 控制原理图，如图所示。
PLC 的 I / O控制原理图
七、线路安装
根据图所示 I / O 控制原理图，完成六轴机器人单元的安装与接线。
PLC 的 I / O控制原理图
八、六轴机器人单元的 PLC 程序设计
根据任务要求，参照图所示 I/ O 控制原理图设计的 PLC 梯形图程序如图所示。
PLC 的 I / O控制原理图
PLC 梯形图程序
九、确定机器人运动所需示教点
根据图所示机器人的运动轨迹分布图，可确定其运动所需的示教点，见表。
机器人的运动轨迹分布图
机器人运动轨迹示教点
十、机器人程序的编写
１. 设计机器人程序流程图
根据控制功能设计机器人程序流程图，如图所示。
机器人程序流程图
２. 配置 PLC 与机器人系统 I / O 地址
配置 PLC 与机器人系统 I/ O 地址，见表。
PLC 与机器人系统 I/ O地址
３. 系统输入输出设定
４. 机器人程序设计
５. 程序数据修改
６. 手动测试机器人自动运行
知识目标
１. 了解码垛机器人的分类及特点。
２. 掌握码垛机器人的系统组成及功能。
３. 熟悉码垛机器人作业示教的基本流程。
４. 熟悉码垛机器人的周边设备与工位布局。
能力目标
１. 能识别码垛机器人工作站基本构成。
２. 能进行码垛机器人的简单作业示教。
学习目标
码垛机器人是经历人工码垛、码垛机码垛两个阶段后出现的自动化码垛作业智能化设备。
本任务的内容是完成码垛机器人的作业示教。
工作任务
一、码垛机器人的分类及特点
码垛机器人作为新的智能化码垛设备，具有作业高效、码垛稳定等优点。
常见的码垛机器人有关节式码垛机器人、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛机器人，如图所示。
相关知识
码垛机器人分类
ａ) 关节式码垛机器人　ｂ) 摆臂式码垛机器人　ｃ) 龙门式码垛机器人
二、码垛机器人的系统组成
码垛机器人系统组成
１. 机器人本体
如图所示为 KUKA、FANUC、 ABB、YASKAWA 公司相应的码垛机器人本体。
常见码垛机器人本体
ａ) KUKA 公司的 KR 700PA　ｂ) FANUC 公司的 M-410iB
常见码垛机器人本体
ｃ) ABB 公司的 IRB 660　ｄ) YASKAWA 公司的 MPL80
２. 末端执行器
(１) 夹板式末端执行器 ( 夹板式手爪)
夹板式手爪
ａ) 单板式　ｂ) 双板式
(２) 抓取式末端执行器 ( 抓取式手爪)
(３) 组合式末端执行器 ( 组合式手爪)
抓取式手爪
组合式手爪
三、码垛机器人的作业示教
以图所示的工件码垛为例，选择关节式 ( 四轴) 码垛机器人，末端执行器为抓取式，采用在线示教方法为机器人输入码垛作业程序。此程序由编号为 1 ~ 8 的 8 个程序点组成，每个程序点的用途说明见表。具体作业编程可参照图所示流程图展开。
码垛机器人运动轨迹
程序点的用途说明 ( 码垛作业)
码垛机器人作业示教流程图
１. 示教前的准备
２. 新建作业程序
新建一个作业程序，如 “ Pallet_bag” 。
３. 程序点的输入
在示教模式下，手动操作移动关节式码垛机器人按图所示的轨迹设定程序。具体示教方法见表。
４. 设定作业条件
５. 检查试运行
６. 再现码垛
码垛机器人运动轨迹
码垛作业示教方法
四、码垛机器人的周边设备与工位布局
１. 周边设备
(１) 金属检测机
(２) 重量复检机
金属检测机
重量复检机
(３) 自动剔除机
(４) 倒袋机
重量复检机集成的自动剔除机
倒袋机
(５) 整形机
(６) 待码输送机
整形机
待码输送机
(７) 传送带
(８) 码垛系统
传送带
ａ) 组合式　ｂ) 转弯式
２. 工位布局
(１) 全面式码垛
全面式码垛
(２) 集中式码垛
集中式码垛
在实际生产码垛中，按码垛进出情况常规划有一进一出、一进两出、两进两出和四进四出等形式。
１) 一进一出。
２) 一进两出。
一进一出
一进两出
３) 两进两出。
４) 四进四出。
两进两出
两进两出
一、任务准备
实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。
任务实施
实训设备及工具材料
二、认识工业机器人零件码垛单元工作站
如图所示是一工业机器人零件码垛单元工作站，其零件码垛单元结构如图所示。本任务采用示教编程方法，操作机器人实现零件码垛单元的示教。
工业机器人零件码垛单元工作站
零件码垛单元结构
三、零件码垛模型与夹具的安装
１. 零件码垛模型的安装
零件码垛模型的安装
２. 双吸盘夹具的安装
双吸盘夹具的安装
四、设计控制原理方框图
控制原理方框图
五、设计 PLC 的 I / O 控制原理图
根据任务要求可设计出 PLC 的 I / O 控制原理图，如图所示。
PLC 的 I / O 控制原理图
六、线路安装
根据图所示 I / O 控制原理图，完成六轴机器人单元的安装与接线。
PLC 的 I / O 控制原理图
七、六轴机器人单元的 PLC 程序设计
根据任务要求，参照图所示 I / O 控制原理图设计的 PLC 梯形图程序如图所示。
PLC 的 I / O 控制原理图
PLC 梯形图程序
八、确定机器人运动所需示教点
根据图所示的机器人运动轨迹分布图，可确定其运动所需的示教点，见表。
码垛搬运模型物料底盘点位轨迹分布图
码垛搬运模型码垛底盘
第一层轨迹分布图
码垛搬运模型码垛底盘
第二层轨迹分布图
码垛搬运模型码垛底盘
第三层轨迹分布图
码垛搬运模型码垛底盘
第四层轨迹分布图
机器人运动轨迹示教点
机器人运动轨迹示教点
九、机器人程序的编写
１. 设计机器人程序流程图
根据控制功能设计机器人程序流程图，如图所示。
机器人程序流程图
２. 配置 PLC 与机器人系统 I / O 地址
配置 PLC 与机器人系统 I / O 地址，见表。
PLC 与机器人系统 I / O 地址
３. 系统输入输出设定
４. 机器人程序设计
５. 程序数据修改
６. 手动测试机器人自动运行
知识目标
１. 了解装配机器人的分类及特点。
２. 掌握装配机器人的系统组成及功能。
３. 熟悉装配机器人作业示教的基本流程。
４. 熟悉装配机器人的周边设备与工位布局。
能力目标
１. 能识别装配机器人工作站基本构成。
２. 能进行装配机器人的简单作业示教。
学习目标
装配领域成为机器人技术发展的难点，也成为未来机器人技术发展的焦点之一。
本任务的内容是完成装配机器人的作业示教。
工作任务
一、装配机器人的分类及特点
１. 装配机器人的特点
装配机器人是工业生产中用于装配生产线上对零件或部件进行装配的一类工业机器人。
２. 装配机器人的分类
装配机器人在不同装配生产线上发挥着强大的装配作用，装配机器人大多由 4 ~ 6轴组成。
相关知识
装配机器人
ａ) 直角式　ｂ) 水平串联关节式　ｃ) 垂直串联关节式　ｄ) 并联关节式
装配机器人
ａ) 直角式　ｂ) 水平串联关节式　ｃ) 垂直串联关节式　ｄ) 并联关节式
(１) 直角式装配机器人
直角式装配机器人装配缸体
(２) 关节式装配机器人
１) 水平串联式装配机器人。也称为平面关节型装配机器人或 SCARA 机器人。
水平串联式装配机器人拾放超薄硅片
２) 垂直串联式装配机器人。垂直串联式装配机器人多为 6 个自由度。
垂直串联式装配机器人进行摩托车零部件的装配
３) 并联式装配机器人。也称拳头机器人、蜘蛛机器人或 Delta 机器人。
并联式装配机器人组装键盘
二、装配机器人的系统组成
装配机器人系统组成
适应装配生产线的自动化和柔性化需求。如图所示为 KUKA、FANUC、ABB、YASKAWA 公司所生产的主流装配机器人本体。
常见装配机器人本体
ａ) KUKA 公司的 KR10 SCARA R600 ｂ) FANUC 公司的 M-2iA
常见装配机器人本体
ｃ) ABB 公司的 IRB 360 ｄ) YASKAWA 公司的 MYS850L
１. 末端执行器
(１) 吸附式末端执行器
(２) 夹钳式末端执行器 ( 夹钳式手爪)
(３) 专用式末端执行器 ( 专用式手爪)
(４) 组合式末端执行器 ( 组合式手爪)
夹钳式手爪
专用式手爪
组合式手爪
２. 传感系统
(１) 视觉传感系统
其原理如图所示。
视觉传感系统原理
(２) 触觉传感系统
机器人触觉传感器可分为接触觉、接近触觉、压觉、滑觉和力觉 5 种传感器。
１) 接触觉传感器。
接触觉传感器
ａ) 点式　ｂ) 棒式　ｃ) 缓冲器式　ｄ) 平板式　ｅ) 环式
２) 接近触觉传感器。
接近触觉传感器
３) 力觉传感器。
①关节力传感器。
②腕力传感器。
③指力传感器。
装配机器人主要包括机器人、装配系统及传感系统。机器人由装配机器人本体及控制装配过程的控制柜组成。装配系统中末端执行器主要有吸附式、夹钳式、专用式和组合式。传感系统主要有视觉传感系统、触觉传感系统。
三、装配机器人的作业示教
１. 螺栓紧固作业
现以图所示的工件装配为例，选择直角式装配机器人 ( 或 SCARA 机器人) ，末端执行器为专用式拧螺栓手爪。此程序由编号为 1 ~ 9 的 9 个程序点组成，每个程序点的用途说明见表。具体作业编程可参照如图所示流程图展开。
螺栓紧固机器人运动轨迹
程序点的用途说明 ( 装配作业)
螺栓紧固机器人作业示教流程图
(１) 示教前的准备
(２) 新建作业程序
新建一个作业程序，如 “ Assembly_bolt” 。
(３) 程序点的输入
在示教模式下，手动操作直角式装配机器人 (或 SCARA 机器人) 按图所示，具体示教方法见表。
(４) 设定作业条件
(５) 检查试运行
(６) 再现装配
螺栓紧固作业示教方法
螺栓紧固作业示教方法
２. 鼠标装配作业
现以简化后的鼠标装配为例，采用移动关节式装配机器人示范装配作业方法，末端执行器选择组合式手爪，如图所示。此程序由编号为 1 ~ 8 的 8 个程序点组成，每个程序点的用途说明见。具体作业编程可参照如图所示流程展开。
鼠标装配机器人运动轨迹
程序点的用途说明 ( 鼠标装配)
鼠标装配机器人作业示教流程
(１) 示教前的准备
(２) 新建作业程序
新建一个作业程序，如 “ Assembly_mouse” 。
(３) 程序点的输入
在示教模式下，手动操作移动关节式装配机器人按图所示运动轨迹设定程序点 1 至程序点 8，具体示教方法见表。
鼠标装配作业示教方法
鼠标装配作业示教方法
四、装配机器人的周边设备与工位布局
１. 周边设备
(１) 零件供给器
１) 给料器
给料器
２) 托盘
(２) 输送装置
托盘
２. 工位布局
(１) 回转式布局
(２) 线式布局
线式布局
回转式布局
一、任务准备
实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。
任务实施
实训设备及工具材料
二、认识工业机器人工件装配单元工作站
该工作站主要由六轴工业机器人、工件装配模型、模型实训平台等组成，如图所示。其工件装配模型结构如图所示，主要组成部件见表。
工件装配单元工作站的组成
工件装配模型结构
本任务采用示教编程方法，操作机器人实现工件装配单元运动轨迹的示教。
工件装配模型组成部件
三、工件装配模型与夹具的安装
１. 工件装配模型的安装
２. 夹具的安装
工件装配模型的安装
抓手吸盘夹具的安装
四、设计控制原理方框图
控制原理方框图
五、设计 PLC 的 I / O 控制原理图
根据任务要求可设计出 PLC 的 I / O 控制原理图，如图所示。
PLC的 I / O 控制原理图
六、线路安装
根据图所示 I /O 控制原理图，完成六轴机器人单元的安装与接线。
PLC的 I / O 控制原理图
七、六轴机器人单元的 PLC 程序设计
根据任务要求，参照图所示 I / O 控制原理图设计的 PLC 梯形图程序如图所示。
PLC的 I / O 控制原理图
PLC 梯形图程序
八、确定机器人运动所需示教点
根据图所示的机器人运动轨迹分布图，可确定其运动所需的示教点，见表。
机器人运动轨迹示教点
机器人的运动轨迹分布图
九、机器人程序的编写
１. 设计机器人程序流程图
根据控制功能设计机器人程序流程图，如图所示。
机器人程序流程图
２. 配置 PLC 与机器人系统 I /O 地址
配置 PLC 与机器人系统 I / O 地址，见表。
PLC 与机器人系统 I / O 地址
３. 系统输入输出设定
４. 机器人程序设计
５. 程序数据修改
６. 手动测试机器人自动运行
知识目标
１. 了解涂装机器人的分类及特点。
２. 掌握涂装机器人的系统组成及功能。
３. 熟悉涂装机器人作业示教的基本流程。
４. 熟悉涂装机器人的周边设备与工位布局。
能力目标
１. 能识别涂装机器人工作站基本构成。
２. 能进行涂装机器人的简单作业示教。
学习目标
机器人涂装正成为一个在尝试中不断向前迈进的新领域，且前景非常广阔。
本任务的内容是完成涂装机器人的作业示教。
工作任务
一、涂装机器人的分类及特点
１. 涂装机器人的特点
涂装机器人作为一种典型的涂装自动化设备，具有工件涂层均匀，重复精度高，通用性强，工作效率高，能将工人从有毒、易燃、易爆的工作环境中解放出来。
相关知识
２. 涂装机器人的分类
涂装机器人
ａ) 球形手腕涂装机器人　ｂ) 非球形手腕涂装机器人
(１) 球形手腕涂装机器人
采用 Bendix 手腕结构的涂装机器人
(２) 非球形手腕涂装机器人
非球形手腕涂装机器人
ａ) 正交非球形手腕　ｂ) 斜交非球形手腕
二、涂装机器人的系统组成
涂装机器人系统组成
１. 涂装机器人控制系统
涂装机器人控制系统主要完成本体和涂装工艺控制。
２. 供漆系统
供漆系统主要由涂料单元控制盘、气源、流量调节器、齿轮泵、涂料混合器、换色阀、供漆供气管路及监控管线组成。
对于涂装机器人，根据所采用的涂装工艺不同，机器人 “ 手持” 的喷枪及配备的供漆系统也存在差异。
供漆系统主要部件
ａ) 流量调节器　ｂ) 齿轮泵　ｃ) 涂料混合器　ｄ) 换色阀
(１) 空气涂装
自动空气喷枪
ａ) 日本明治 FA100H-P　ｂ) 美国 DEVILBISS T-AGHV　ｃ) 德国 PILOT WA500
(２) 高压无气涂装
(３) 静电涂装
高速旋杯式静电喷枪
ａ) 溶剂性涂料适用高速旋杯式静电喷枪　ｂ) 水性涂料适用高速旋杯式静电喷枪
高速旋杯式静电喷枪工作原理
防爆吹扫系统主要由危险区域之外的吹扫单元、操作机内部的吹扫传感器、控制柜内的吹扫控制单元 ３ 部分组成。其防爆工作原理如图所示。涂装机器人工作站主要包括机器人和自动涂装设备两部分。
防爆吹扫系统工作原理
三、涂装机器人的作业示教
现以图所示的工件涂装为例，采用在线示教方法为机器人输入钢制箱体的表面涂装作业程序。此程序由编号为 1 ~8的 8 个程序点组成，各程序点的用途说明见表。具体作业编程可参照如图所示流程图展开。
涂装机器人运动轨迹
程序点的用途说明 ( 涂装作业)
涂装机器人作业示教流程图
１. 示教前的准备
示教前，应做好如下准备工作：
(１) 工件表面清理。
(２) 工件装夹。
(３) 安全确认。
(４) 机器人原点确认。
２. 新建作业程序
新建一个作业程序，如 “ Paint_box” 。
３. 程序点的输入
具体示教方法见表。
涂装作业示教方法
４. 设定作业条件
(１) 设定涂装条件
涂装条件的设定主要包括喷涂流量、雾化气压、喷幅 ( 调扇幅) 、静电电压以及颜色设置表等，可参见表。
(２) 添加涂装次序指令
在涂装开始、结束点 ( 或各路径的开始、结束点) 手动添加涂装次序指令，控制喷枪开关。
５. 检查试运行
６. 再现涂装
涂装条件
四、涂装机器人的周边设备与工位布局
１. 周边设备
(１) 机器人行走单元与工件传送 ( 旋转) 单元
１) 动 / 静模式。
动 / 静模式下的涂装单元
ａ) 配备伺服穿梭机的涂装单元　ｂ) 配备输送系统的涂装单元
动 / 静模式下的涂装单元
ｃ) 配备行走单元的涂装单元　ｄ) 机器人与伺服转台协调运动的涂装单元
２) 流动模式。
流动模式下的涂装单元
３) 跟踪模式。
跟踪模式下的涂装机器人生产线
(２) 空气过滤系统
(３) 输调漆系统
输调漆系统
(４) 喷枪清理装置
如图所示。喷枪清理装置在对喷枪进行清理时一般经过 ４ 个步骤: 自动空气冲洗、自动清洗、自动溶剂冲洗、自动通风排气，其编程实现一般需要 5 ~ 7 个程序点，见表。
Uni-ram UG4000自动喷枪清理机
程序点的用途说明 ( 清洗喷枪)
(５) 涂装生产线控制盘
２. 工位布局
涂装机器人生产线布局
ａ) 线形布局　ｂ) 并行盒子布局
线形布局和并行盒子布局生产线的特点与适用范围的对比详见表。
线形布局与并行盒子布局生产线比较
一、任务准备
实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。
任务实施
实训设备及工具材料
二、认识工业机器人车窗涂胶单元工作站
它主要由六轴工业机器人、车窗涂胶装配模型、模型实训平台等组成，如图所示。如图所示。车窗涂胶装配模型组成部件见表。
车窗涂胶单元工作站的组成
车窗涂胶装配模型结构示意图
车窗涂胶装配模型组成部件
本任务采用示教编程方法，操作机器人实现车窗涂胶单元运动轨迹的示教。
三、车窗涂胶装配模型与夹具的安装
１. 车窗涂胶装配模型的安装
(１) 用螺钉将 3 个组件固定在模型实训平台的合适位置，如图所示。
车窗涂胶装配模型的安装
(２) 用 6mm 气管把涂胶机构的气源接入口与面板的气源输出口连接，并打开气源调节阀调节至气压合适；再把涂胶电磁阀控制线 ( 红色与黑色) 接入面板电磁阀控制接口，面板布局如图所示。
２. 夹具的安装
面板布局
四、设计控制原理方框图
控制原理方框图
五、设计 PLC 的 I / O 控制原理图
根据任务要求可设计出 PLC 的 I / O 控制原理图，如图所示。
PLC 的 I / O 控制原理图
六、线路安装
根据图 所示 I / O控制原理图，完成六轴机器人单元的安装与接线。
PLC 的 I / O 控制原理图
七、六轴机器人单元的 PLC 程序设计
根据任务要求，参照图所示 I / O控制原理图设计的 PLC 梯形图程序如图所示。
PLC 的 I / O 控制原理图
PLC 梯形图程序
八、确定机器人运动所需示教点
根据图所示的机器人运动轨迹分布图，可确定其运动所需的示教点，见表。
机器人运动轨迹分布图
ａ) 玻璃取料点　ｂ) 玻璃涂胶点　ｃ) 车窗玻璃装配点
机器人运动轨迹示教点
九、机器人程序的编写
１. 设计机器人程序流程图
根据控制功能设计机器人程序流程图，如图所示。
机器人程序流程图
２. 配置 PLC 与机器人系统 I / O 地址
配置 PLC 与机器人系统 I / O 地址，见表。
PLC 与机器人系统 I / O 地址
３. 系统输入输出设定
４. 机器人程序设计
５. 程序数据修改
６. 手动测试机器人自动运行

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