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任务　工业机器人控制柜和本体的管理、保养与维护
01
知识目标
１. 了解机器人系统和工作环境的安全管理。
２. 熟悉机器人主机与控制柜主要部件的管理。
３. 掌握机器人日常检查保养维护的项目。
能力目标
１. 能做好机器人的日常管理。
２. 能对机器人进行定期维护保养。
３. 能对机器人简单故障进行维修。
学习目标
本任务的主要内容是对机器人进行定期维护保养，同时完成机器人本体简单故障的检修，并进行机器人变速箱齿轮油的更换。
工作任务
一、工业机器人系统和工作环境的安全管理
１. 机器人系统的布局要求
工业机器人控制装置的机柜宜安装在安全防护空间外。
２. 机器人系统的安全管理
(１) 机器人系统的布置应避免机器人运动部件和与作业无关的周围固定物体 ( 如建筑结构件、公用设施等) 之间发生挤压和碰撞，应保持有足够的安全间距，一般最少为 0.5m。
(２) 当要求由机器人系统布局来限定机器人各轴的运动范围时，应按要求来设计限定装置，并在使用时进行器件位置的正确调整和可靠固定。
(３) 机器人系统的安全防护可采用一种或多种安全防护装置。
相关知识
３. 机器人工作环境的安全管理
根据《机械安全　设计通则　风险评估与风险减小》 ( GB / T 15706-2012) ，安全防护装置是安全装置和防护装置的统称。根据其结构，防护装置可以是壳、罩、屏、门、封闭式防护装置等，如图所示。
机器人安全防护装置
安全防护装置应按照制造厂的说明进行使用和安装。
(１) 固定式防护装置
(２) 联锁防护装置
(３) 安全防护空间
(４) 动力断开
(５) 急停
(６) 远程控制系统的安全防护
(７) 警示方式
(８) 安全生产规程
二、工业机器人主机及控制柜主要部件的管理
１. 机器人主机的管理
机器人主板是主机的关键部件。机器人主机主板集成的组件和电路多而复杂，容易引起故障，其中也不乏是人为造成的。
(１) 人为因素
(２) 内因
(３) 环境因素
２. 机器人控制柜的管理
(１) 控制柜的保养计划表
表为控制柜保养计划表。
控制柜保养计划表
(２) 检查控制柜
控制柜的检查方法与步骤见表。
在维修控制柜或连接到控制柜上的其他单元之前，应注意几点：
控制柜的检查方法与步骤
(３) 清洁控制柜
控制柜内部清洁方法与步骤见表。
清洁控制柜的注意事项：
控制柜内部清洁方法与步骤
三、工业机器人的维护和保养
１. 控制装置及示教器的检查
机器人控制装置及示教器的检查见表。
控制装置及示教器的检查
控制装置及示教器的检查
２. 机器人本体的检查
机器人本体的检查见表。
机器人本体的检查
机器人本体的检查
机器人本体的检查
３. 连接电缆的检查
连接电缆的检查见表。
连接电缆的检查
４. 机器人各部分的维护及各自的维护周期
机器人各部分的维护及各自的维护周期见表。
机器人各部分的维护及各自的维护周期
机器人各部分的维护及各自的维护周期
５. 工业机器人各部件的预期使用寿命
(１) 机器人动力电缆的预期使用寿命
(２) 限位开关及风扇电缆的预期使用寿命
(３) 平衡设备的预期使用寿命
(４) 变速箱的预期使用寿命
四、变速箱油位的检测
１. 轴1变速箱油位的检测
轴1的变速箱位于构架和基座之间，如图所示。
轴 1 变速箱的位置
２. 轴 2 变速箱油位的检测
电动机附加装置的位置
３. 轴 3 变速箱油位的检测
轴 3 的变速箱位于上臂的旋转中心，如图所示。
轴 3 的变速箱位置
４. 轴 4 变速箱油位的检测
轴 4 的变速箱位于上臂的最后方，如图所示。
轴 4 的变速箱位置
５. 轴 5 变速箱油位的检测
轴 5 的变速箱位于腕关节单元，如图所示。
轴 5 的变速箱位置
６. 轴 6 变速箱油位的检测
轴 6 的变速箱位于腕关节单元的中心，如图所示。
轴 6 的变速箱位置
五、平衡装置的检查
平衡装置位于机械手的后上方，如图所示。
检查平衡装置的方法及步骤。
平衡装置
六、动力电缆保护壳的检查
１. 机器人轴 1 ~ 4 的电缆保护壳的检查
机器人的轴 1 ~ 4 的动力电缆分布如图所示。 其电缆保护壳的检查方法及步骤
机器人轴 1 ~ 4 的动力电缆分布
２. 机器人轴 5、6 的电缆保护壳的检查
机器人的轴 5、6 的电缆保护壳位置如图所示。 其检查方法及步骤。
机器人轴 5、6 的电缆保护壳位置
七、信息标识的位置
机器人信息标识的位置如图所示。 各部位的信息标识名称见表。
机器人信息标识名称
机器人信息标识的位置
机器人信息标识的位置
一、任务准备
实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。
任务实施
实训设备及工具材料
二、机器人控制柜的检查与清洁
(１) 控制柜的检查与清洁方法和步骤如前所述。
(２) 清洁空气过滤器
如图所示。 清洁空气过滤器的方法及步骤。
空气过滤器在控制柜内所处的位置
三、工业机器人轴的机械停止检修
１. 轴 1 的机械停止检修
轴 1 的机械停止在底座处，如图所示。
检修轴 1 的机械停止的方法和步骤。
轴 1 的机械停止 ( 定位销) 位置
２. 轴 1 ~ 3 的机械停止检修
轴 1~3 的机械停止位置如图所示。 检修轴 1~3 的机械停止的方法和步骤。
轴 1 ~ 3 的机械停止位置
四、轴 2 ~ 5 的抑制装置 ( 制动片) 检修
轴 2 ~ 5 的抑制装置的位置如图所示。 检修轴 2 ~ 2 抑制装置 ( 制动片)的方法和步骤。
轴 2 ~ 5 的抑制装置 ( 制动片) 的位置
五、轴 1 ~ 3 的限位开关检修
轴 １ 的限位开关的位置如图所示，轴 2 的限位开关的位置如图所示，轴 3 的限位开关的位置如图所示。
检修轴 1 ~ 3 的限位开关的方法和步骤。
轴 1 的限位开关的位置
轴 2 的限位开关的位置
轴 3 的限位开关的位置
六、UL 信号灯的检查
UL 信号灯的位置如图所示。 检修 UL 信号灯的方法和步骤。
UL 信号灯的位置
七、变速箱齿轮油的更换
１. 更换轴 1 变速箱的齿轮油
轴 1 的变速箱位于构架和基座之间，如图 所示。 更换轴 1 变速箱齿轮油的方法及步骤。
轴 1 变速箱的位置
２. 更换轴 2 变速箱的齿轮油
轴 2 的变速箱位于下臂的旋转中心，在电动机附加装置下面，如图所示。更换轴 2 变速箱齿轮油的方法及步骤。
电动机附加装置的位置
３. 更换轴 3 变速箱的齿轮油
轴 3 的变速箱位置如图所示。 更换轴 3 变速箱齿轮油的方法及步骤。
轴 3 的变速箱位置
４. 更换轴 4 变速箱的齿轮油
轴 4 的变速箱位置如图所示。 更换轴 4 变速箱齿轮油的方法及步骤。
轴 4 的变速箱位置
５. 更换轴 5 变速箱的齿轮油
轴 5 的变速箱位置如图所示。 更换轴 5 变速箱齿轮油的方法及步骤。
轴 5 的变速箱位置
６. 更换轴 6 变速箱的齿轮油
轴 6 的变速箱位于腕关节单元的中心，如图所示。更换轴 6 变速箱齿轮油的方法及步骤。
轴 6 的变速箱位置

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