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初始距离值测试
先在程序设计中设定一个距离值，进行避障测试，观察避障效果，在下表中填写距离值，在对应结果处画“√”。
避障距离/cm 该距离值偏小无法转向 该距离值偏大有较大空余
调整的距离值进行测试，并记录结果
根据上一步骤的测试结果，以增加或减少固定距离值（例如+5cm 或 –5cm）继续测试，用来探测实际场景应用下的合适避障距离，以确保机器人的最优行动空间。填写下表。
距离 数值/cm 能否正常避障
距离1
距离2
距离3
距离4
距离5
经过测试机器人避障的最短距离是 ，我认为它 （“是”或“不是”）最佳的避障距离，原因是 。(共12张PPT)
避障功能的调试——强化感知并优化算法
学习目标
1.要制作项目，需要知道传感器返回的数据是什么；
2.要制作项目，需要知道如何探究避障的最佳距离；
3.要想完成项目，需要明白如何优化算法。
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避障功能的调试
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1.随机抽取两个小组向我们分享他们制作项目作品时遇到的问题，以及他们是如何解决的。
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点击按钮开始/暂停
避障功能的调试
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有时传感器并不能很好地检测到障碍物，比如障碍物的位置、形态、大小不能确定时，靠单一的传感器检测往往不能得到较为确切的障碍物信息，又该怎么做呢？小组讨论一下
避障功能的调试
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红外探测传感器
实验内容：探究机器人避障的最佳距离。
实验步骤：（1）先在程序设计中设定一个距离值，进行避障测试，观察避障效果，在下表中填写距离值，在对应结果处画“√”。
实验探究：机器人避障的最佳距离
避障功能的调试
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实验步骤：（2）根据步骤（1）的测试结果，以增加或减少固定距离值（例如+5cm 或 –5cm）继续测试，用来探测实际场景应用下的合适避障距离，以确保机器人的最优行动空间。填写下表。
避障功能的调试
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实验探究
实验结果：
经过测试机器人避障的最短距离是 ，我认为它 （“是”或“不是”）最佳的避障距离，原因是 。
实验探究
避障功能的调试
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避障功能的调试
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机器人旋转时转速太快，以至于不能很顺利地找到无障碍物的道路；
机器人只是单向旋转很难找到合适的通行道路；在障碍物较为集中的区域，机器人会卡死等。
遇到这样的问题又该怎么办呢？小组讨论一下。
避障功能的调试
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避障功能的调试
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我们动手测试一下，两种控制车轮转向的方式各有什么特点，还可以从哪些方面进行优化
避障功能的调试
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本节课的项目你完成了多少呢？

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