资源简介

(共36张PPT)
两轮平衡车
平衡两轮机器人
课程导入:
同学们，你们早上都是怎么来学校的？
人类代步工具的变化
人类代步工具的变化
现在我们的交通很发达，飞机两三个小时就能从我们国家的最南边到最北边，那你们知道原来的人们，用什么交通工具吗？
人类代步工具的变化
“人类”由四肢攀爬进化成直立行走，从脚、牲畜、马车到黄包车、自行车、摩托车、汽车随着社会生产力的不断发展，人类的代步工具发生了翻天覆地的变化。
人类代步工具的变化
人类代步工具的变化
人类代步工具的变化
人类代步工具的变化
人类代步工具的变化
现代交通工具
现代交通工具
现代交通工具
两轮平衡车
两轮平衡车
你知道这种车吗？
两轮平衡车
电动平衡车，又叫体感车、思维车、摄位车等。市场上主要有独轮和双轮两类。利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。是现代人用来作为代步工具、休闲娱乐的一种新型的绿色环保的产物。
两轮平衡车
我们今天就一起来制作一个“两轮平衡车”，它是采用72mm两用明轮桨作为车轮，采用齿轮减速传动，结构稳定，制作简单。
动手制作吧
制作步骤
1、认识零件，注意区分各种零件的型号及规格。（自备螺丝刀等工具）
制作步骤
2、电池盒红线、红色导线接拨动开关（注意开关一根红线必须接中间），主齿轮穿入马达轴，红色导线另一端接马达左边，黑线接右边。
制作步骤
3、单齿轮穿入铁轴。
制作步骤
4、在小窗板如图位置，使用三颗4mm螺丝固定小轴架。
（注意其中一个轴架只固定1颗螺丝！）
制作步骤
5、铁轴穿过小轴架并用轴套限位。
制作步骤
6、使用4颗4mm螺丝固定马达支架，注意齿轮的咬合。然后使用2颗6mm螺丝固定电池盒。（电池盒右边的螺丝刚好对应小轴架的孔）
制作步骤
7、在铁轴两端安装明轮浆（孔比较紧，可借助工具敲打，注意安全！）使用4mm螺丝固定开关，然后使用扎带整理导线。
制作步骤
8、使用4mm螺丝在中型片上固定长耙铁，然后粘贴活动眼睛。
制作步骤
9、在小窗板上使用4mm螺丝固定长耙铁。
制作步骤
10、制作完成，测试！
原理解释
原理解释
你知道两轮平衡车是如何保持平衡的呢？
原理解释
与独轮平衡车相比，两轮最大的区别便是多了一个轮子和操纵杆，但它与电动自行车和摩托车车轮前后排列方式不同，而是采用两轮并排固定的方式，就像一种两轮平行的机器人一样。两轮自平衡控制系统是一种两轮左右平行布置的，像传统的倒立摆一样，本身是一个自然不稳定体，必须施加强有力的控制手段才能使之稳定。
两轮平衡车的工作原理，非常类似于我们人体自身的平衡系统。就我们的人体而言，当身体重心前倾时，为了保证平衡，我们需要往前走；而当重心后倾时，我们需要往后走，其中也是同样的道理。
原理解释
知识拓展
倒立摆还有什么用途呢？
火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制。
知识拓展
机器人行走过程中的平衡控制
说一说
你学到了什么知识，和大家分享一下。
谢谢大家

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