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反馈助力自动驾驶
第七单元
反馈助力自动驾驶
第4课
反馈助力自动驾驶
机器人沿着道路行走的方法多种多样，例如，利用视觉传感器通过“看”路来行走，或使用灰度传感器进行巡线行走。此外，还可以通过超声波传感器或红外避障传感器实现避障行走。不论采用何种方法，机器人行走的过程都离不开系统的反馈。
反馈助力自动驾驶
根据实际需求，我们可以设计不同的场地引导机器人行走。对于巡线行走，可以在地面绘制一条对比明显的黑线或其他颜色的线路，作为机器人行走的路径。而对于避障行走，要在道路两边设置障碍物，并确保通道宽敞，以便机器人做转弯等动作。思考并讨论:你们小组打算设计什么样的场地 在设计过程中，有哪些需要注意的地方
反馈助力自动驾驶
设计机器人行走场地时，应确保地面线路清晰可见且易于识别，障碍物布置合理，以便传感器能够有效获取反馈信息。同时，机器人行走场地要具备可扩展性，能够适应不同的比赛需求。
反馈助力自动驾驶
机器人的组装包括机械结构的搭建和电子元件的安装等。机械结构的搭建包括组装外壳、框架等结构件，确保机器人的稳定性和耐用性;在电子元件方面，选择合适的传感器、电动机和主控板等，确保它们之间协同工作。参考图片，请你们小组根据机器人行走功能的不同，选择相应的模块进行组装。
通过模块化组装，机器人的搭建过程变得快速而灵活，同时也确保了机器人系统的可维护性。
在组装过程中，应特别注意反馈元件模块的尺寸和位置，充分考虑传感器的布局，使其能够实时准确地获取环境信息。
反馈助力自动驾驶
通过编程软件平台测试传感器的反馈数据，确保传感器能够正常工作。例如，巡线行走时需要测试黑白区域的灰度值，穿越障碍物时需要测试避障传感器的检测距离，而视觉行走则需要测试传感器对道路的识别能力等。请结合实际场地情况对机器人的传感器进行测试，并适当记录所需要的测试数据。
反馈测试不仅有助于发现潜在问题，还能提供宝贵的测试数据，使我们能够准确掌握传感器的性能。这种测试确保了机器人能够在多种环境下可靠地运行。
反馈助力自动驾驶
视觉机器人测试线路
反馈助力自动驾驶
在完成机器人搭建并获取相关数据后，运用所学的反馈知识编写机器人行走程序。思考:在程序中，如何利用反馈作用逐渐缩小机器人当前状态与预设目标之间的偏差 请将机器人放置在场地上运行，观察其行走表现，并调试程序。
程序利用反馈原理实时监测机器人的位置、状态等数据，并根据这些信息采取相应的控制策略，使其逐步朝向设定目标发展。这种反馈机制的运用，使得机器人在行走过程中能够根据实际情况进行调整，从而更加精准地执行任务。
反馈助力自动驾驶
视觉机器人巡线行走
任务1：建立反馈系统，实现机器人寻找小球任务。
任务2：虽然反馈机制有助于系统的发展，但在实际生活中许多系统却并未采用，这是为什么呢
反馈助力自动驾驶
学习评价
评 价 内 容
知道反馈的作用
理解反馈的原理
能够辨别正反馈与负反馈
评 价
形成利用反馈解决问题的意识
能利用反馈原理设计机器人行走系统

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