资源简介

(共15张PPT)
系统与反馈
第七单元
反馈的原理
第2课
反馈的原理
反馈作为系统控制的手段，在人们的生产和生活中发挥着重要作用。例如，借助反馈系统，生产流水线上的机械臂能够根据作业要求不断调整自己的动作，以适应环境的变化，从而顺利完成各项任务。
反馈的原理
避障传感器是常见的反馈设备之一，如下页图所示。它通常配备可调节旋钮，可以根据需求调整其检测距离。请尝试调节该旋钮，测量机器人停止行走时与墙面之间的距离，并填写表格。
反馈的原理
1.在该控制过程中，预设的目标和输出分别是什么 反馈信息又是什么
2.反馈信息是如何影响机器人运行的
3.请根据机器人避障过程示意图，完善机器人避障反馈示意图。
安全距离
电动机
避障传感器
反馈的原理
机器人的主控板是系统的控制器，电动机是执行器。通过输入预设目标，由机器人的控制器下达指令，执行器产生相应的输出，然后将检测的信息反馈到输入端，并与预设目标进行比较，再进一步调节系统的输出。这种循环过程被称为系统的反馈环路。
反馈环路通过持续检测系统的实际输出，并与预设目标进行比较，根据比较结果调整系统运行，从而保证系统的稳定。
反馈的原理
观察下列图片，思考并讨论:空调、恒温烧水壶工作过程中的反馈分别是如何实现的
系统的输出是系统根据输入进行处理而产生的结果，它可以是物品、信息、行为等。检测装置在系统输出过程中检测相关信息，并将其传递到系统的输人端，它反映了系统输出的状态、效果或影响。
反馈的原理
空调制冷系统中的反馈原理
反馈的原理
在空调工作的反馈环路中，系统输出是什么 检测信息是什么 两者相同吗 为什么
反馈的原理
设计让机器人沿右侧墙行驶程序
请设计一个让机器人沿右侧墙行驶的程序，要求机器人在沿墙行驶的过程中，不能触碰到墙体。
实验准备:
机器人、红外避障传感器、数据线、编程软件等。
实验过程:
1.将红外避障传感器连接到机器人。
2.调节红外避障传感器上的电位器旋钮，为机器人设定适当的避障距离。
3.用数据线将机器人主控板连接至计算机。
反馈的原理
设计让机器人沿右侧墙行驶程序
请设计一个让机器人沿右侧墙行驶的程序，要求机器人在沿墙行驶的过程中，不能触碰到墙体。
实验过程:
4.启动编程软件，单击左下角的“扩展中心”，选择并加载“智联车”。
5.编写“机器人沿右侧墙行驶”程序，实现机器人沿墙行驶的功能。在行驶过程中，机器人要避免触碰到墙体。
6.选择COM口，连接设备，将程序下载到机器人主控板中。运行机器人，观察其行驶情况，并进行调试。
反馈的原理
反馈的原理
设计让机器人沿右侧墙行驶程序
反馈的原理
设计让机器人沿右侧墙行驶程序
请设计一个让机器人沿右侧墙行驶的程序，要求机器人在沿墙行驶的过程中，不能触碰到墙体。
实验结论:
通过实验，我们发现 _____________________________________________________。
思考交流:
机器人在左转或右转时，驱动轮的转速是如何调整的 如果要实现机器人的加速转向，驱动轮的转速又该如何调整
机器人借助红外避障传感器获取障碍物(墙壁)信息，并反馈给主控板，主控板做出判断，指挥机器人沿着右侧墙行驶，且不触碰墙体
反馈的原理
设计让机器人沿右侧墙行驶程序
思考交流:
机器人在左转或右转时，驱动轮的转速是如何调整的 如果要实现机器人的加速转向，驱动轮的转速又该如何调整
1.左转 / 右转时的转速调整：
左转时：左侧驱动轮转速降低或停止，右侧驱动轮保持或提高转速，使机器人向左偏转。
右转时：右侧驱动轮转速降低或停止，左侧驱动轮保持或提高转速，使机器人向右偏转。
2.加速转向时的转速调整：
若要实现加速转向，可在保持转向轮差速的基础上，提高另一侧驱动轮的转速，或同时提高两侧轮速但保持更大的转速差，使转向更迅速。

展开更多......

收起↑