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视频欣赏
餐厅机器人是如何将食物送到客人桌上的呢？
送餐机器人按照轨迹移动，我们需要在餐厅地面预先设置好引环形引导线，在传菜口工作人员把做好的菜放在机器人托盘上，并设置目标餐桌。
机器人自动根据预设的地图，一路运行到目标餐桌，并提醒顾客取餐。机器人自带避障装置，当机器人送菜过程中，引导线前方有障碍物，例如有个孩子在机器人前方。机器人自动停止，并语音提醒前方人员让开。当前方障碍人员让开以后，机器人继续送菜。


沿轨迹行走的机器人






轨迹传感器
光电发射管
可调电阻
光电接收管
调节传感器的灵敏度，顺时针增强，逆时针减弱
轨迹传感器能识别地面上设置好的轨迹。





轨迹传感器

轨迹传感器的变量值

0

1

机器人在轨迹外侧，即看不到轨迹。

机器人在轨迹上，即看到了轨迹。





编写寻迹机器人
如果轨迹变量为 1，就让机器人往右边转；
直到轨迹变量为 0 时，让机器人再往左边转；
当轨迹变量又变为 1 时，让机器人往右边转,
如此循环下去，可以让机器人沿着轨迹外边行走
编写循迹机器人，需要运用哪些模块？





编写寻迹机器人
轨迹识别
条件判断
机器人左转
机器人右转
是
否


开 始


结 束
永久循环
轨迹变量==1
机器人看到了轨迹
是
否
高速电机
高速电机





仿真模拟
进入仿真界面
添加轨迹
仿真


机器人真能沿轨迹走吗？





实践
搭建寻光机器人
测一测
餐厅机器人、智能搬运车等
轨迹识别感器在生活中的应用？





应用





极限挑战
多种方法实现机器人循迹
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