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课件22张PPT。勇敢的消防员通过本节的学习，你将掌握以下技能：
1.控制机器人感受外界光线强弱并作出反应。
2.用条件循环控制机器人重复执行某些动作。
3.掌握计算模块的使用方法。
一、任务分析
我们把火源抽象为明火（即火源），所以机器人在寻找时，要能够感受到外界光线的强弱，这就需要用到光敏传感器，并使用亮度检测模块来控制。
当找到火源后，要在合适的位置停下，再启动风扇，熄灭火源。这个合适位置的确定还是要靠亮度检测模块控制。
风扇的驱动，需要用到拓展电机来支持。实践演练二、控制技术
1. 循环控制——条件循环
如果我们要让机器人在达到某一条件后重复做某事，不满足条件后立刻终止做这件事，就需要用到循环结构中的条件循环。例如，当机器人听到“发令枪”响后，立即开始向前跑。这个小任务可按如下步骤完成。如图：


实践演练二、控制技术
1. 循环控制——条件循环
如果我们要让机器人在大道某一条件后重复做某事，不满足条件后立刻终止做这件事，就需要用到循环结构中的条件循环。例如，当机器人听到“发令枪”响后，立即开始向前跑。这个小任务可按如下步骤完成。如图：


实践演练二、控制技术
2. 控制计算机模块
我们通常使用计算器进行日常数据运算，如果让机器人具有一定的运算本领就需用到“计算”模块。例如，计算“1+3=？”的操作步骤如下：

实践演练二、控制技术
2. 控制计算机模块
我们通常使用计算器进行日常数据运算，如果让机器人具有一定的运算本领就需用到“计算”模块。例如，计算“1+3=？”的操作步骤如下：

实践演练二、控制技术
3. 控制亮度检测
机器人要靠光敏传感器感受外界光线强弱，我们使用亮度检测模块控制它。一般情况下，机器人有左右两只眼睛来检测亮度，默认取两只眼睛检测的平均值为外界亮度的检测值。例如，控制机器人在遇到强光时，后退，可按如下方法编写。

实践演练三、程序编写
机器人灭火的过程可分为两步进行：第一步：寻找火源（光源）；第二步：灭火。
主程序编写步骤如下：
第一步：实践演练三、程序编写
主程序编写步骤如下：
第二步：实践演练三、程序编写
主程序编写步骤如下：
第三步：实践演练三、程序编写
程序中的计算模块具体设置如图：
第四步：实践演练三、程序编写
程序中的计算模块具体设置如图：
第四步：实践演练三、程序编写
“趋光”子程序的具体编写步骤如图：实践演练三、程序编写
“灭火”子程序的具体编写步骤如图：实践演练三、程序编写
“灭火”子程序的具体编写步骤如图：实践演练三、程序编写
源程序的流程图及代码注释如下图：实践演练四、仿真演示
首先在仿真环境中模拟一个火灾现场。实践演练四、仿真演示
仿真效果如下图。实践演练 机器人趋向火源移动，找准火源位置后，启动风扇将火源熄灭，成功
实现灭火。

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