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第四章 控制与设计
画脸
游戏
大脑
手
笔
期望值
落点
蒙眼画脸的控制过程
大脑
手
笔
不蒙眼画脸的控制过程
眼睛
期望值
落点
第二节 控制系统的分类
开环控制&闭环控制
手动控制&自动控制
开环控制：不将控制的结果反馈回来影响控制作用的系统，称为开环控制系统。
控制器
被控对象
执行器
给定值
控制量
被控量
控制器
被控对象
执行器
反馈环节
控制量
被控量
给定值
闭环控制：能将控制的结果反馈回来与希望值进行比较，并根据它们的误差及时调整控制作用的系统，称为闭环控制系统。
开、闭环控制系统最大的区别在哪里？
思考：
反馈环节
是理解闭环控制的关键
投掷飞镖
警察抓小偷
电视制导导弹
真正的控制系统在运行过程中还会受到很多人们无法预料的因素的影响，这些有害的信号及扰动称为干扰
飞镖投掷出去后，遭遇突然而来的侧风，这种变化不定的风，对飞镖就是一种干扰。
电视制导导弹遇到遇到飓风天气，那么风速也是一种干扰。
讨论与分析：
开环控制系统和闭环控制系统哪个受干扰的影响小？为什么？
克服干扰的基本方法
提高控制系统性能，例如：提高导弹的制导能力
消除或减弱干扰，例如：在室内投掷飞镖
闭环控制系统的缺点是什么？
开环控制系统的优点在哪里？
手动控制：在人的直接干预下才能完成控制任务的控制系统，称为手动控制系统。
自动控制：在控制过程中不需要人的干预，就可按期望规律或预定程序进行的控制系统称为自动控制系统。
请例举生活中手动控制和自动控制的例子
手动、自动控制实例
红外线感应水龙头&普通水龙头
声控灯&普通电灯
抽水马桶水位控制
电风扇的机械定时开关控制
学校的课铃控制系统
讨论并分析手动控制和自动控制各自的优缺点
小结：
控制的分类：开、闭环控制系统；
手动、自动控制系统
各自优缺点是什么？

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