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进退自如
进退自如
学习目标

1.学会组装两轮机器人并通过编写程序让机器人停止、后退；
2.了解延时模块的功能，学会设置延时的方法；
3.熟练搭建机器人。


器材准备
马达（左马达、右马达） 1对
轮胎 2个
万向转动轮 1个
五号电池 6节
RCU（微控制器） 1个
积木 若干
下载线 1根

通过上一课的努力，“月球车”能一直前进，但是只有一个本领可不行，本节课我们来帮助“月球车”实现停止、后退的功能。
一、任务要求
机器人从A点出发，到B点停止，再后退到A点。路线如图所示。
机器人走多长时间能到达目的地呢？这需要“等待时间”模块来帮忙。我们设从A点到B点需要1.5秒。
二、搭建机器人

参考上一课的操作，搭建简单的机器人，并将左马达和右马达连线分别插入M1和M2端口。
想一想
要让小车停下来，两个马达应该怎么转动？
三、编写程序

动手做
第一步第一步编写等待1．5秒的程序。从“内置模块”中拖动“等待时间”模块图标到程序编辑区，并设置参数为1．5秒。
第二步编写停止动作的程序。要让机器人“月球车”停止，只要把马达的速度设置为0即可。为了看清停止动作，我们再延时1秒。第三步编写后退动作的程序。把马达设置反转就可以后退了，再延时1．5秒退到起点位置。程序设计如图所示。
日积月累
时间单位有年、月、日、时、分、秒等，比秒小的单单位通常使用毫秒。下面是秒与毫秒之间的换算关系：
1秒（s）＝1000毫秒（ms）
0．1秒（s）＝100毫秒（ms）
0．01秒（s）＝10毫秒（ms）
0．001秒（s）＝1毫秒（ms）
“等待时间”模块的单位是秒（s），取值有效范是0．001－10。
四、编译与下载程序

用学过的方法编译并下载程序，然后操控机器人完成前进、后退、停止等动作。
我的收获
一、填一填将正确答案填在括号里。
1．两个马达都（）转，并且速度相同，机器人才能直线后退。
2．如果机器人需要延时110毫秒，那么程序编辑区的“等待时间”模块应设置（）秒。
3在“图标”区的（）模块组中，可以找到“等待时间”模块。
今天的学习到此结束，大家都学会了么？
谢谢

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