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第9课
机器人机械手
认识舵机
　　舵机有两种类型：一种是往复柱塞式舵机，其原理是通过高低压油的转换而做功产生直线运动，并通过舵柄转换成旋转运动。另一种是转叶式舵机，其原理是高低压油直接作用于转子，体积小而高效，但成本较高。
机械手
设置第一个舵机
设置第二个舵机
设置第三个舵机
设置机械手抓取的动作程序
设置机械手搬运动作的程序
上传程序
　保存完整程序，上传Arduino程序至Arduino主板上，下载到机器人机身上，进行活动实验。
小学信息获(6年段
资料
舵盘
上壳
齿轮组
中壳
电机
控制电路
制线
下壳
吗
00。
机器人主程序
置舵机接囗1红色5V橘
色GND输出角度为45
待41
置舵机接口1红色5V橘
色GND输出角度为
机械手旋转至起始位
待41
机器人主程序
设机D红色格色信号棕色输出角度为Q5机手转至起始位
等待(1秒
北红Y精色号标色输出角度为Q机随手转给位
等待(1秒
设置航机接口4红色5V橘色信号棕色GND输出角度为35卜机械手前伸
等待5秒
设置机接口4红色SV橘色信号棕色GND输出角度为45机械手前伸
等待.5秒
器人主程序
重复执行
设责机1红色SY橘色信号棕色GND输出角度为45机械手旋转至起始位
设置航机接口1红色5V橘色信号棕色GND输出角度为o
机械手旋转至起始位
等待(1秒
设置能机接4红色5橘色信号棕色6ND输出角度为35机械手前伸
等待(15秒
设置航机接囗4红色5V橘色信号棕色GND输出角度为45卜机械手前伸
待(15秒
设置机接囗5红色5V橘色信号棕色GND输出角度为0机械手夹具打开
等待(15
设置舵机接口5红色5V橘色信号棕色GND输出角度为10
机械手夹具闭合
等待(15秒
舵机接口17
色S橘色信号棕色GND输出角度为45→机械手旋转至起
(设置G拉卫红色5色信号包D输出角度为机手转至起
1
舵机接口47
出角度为35】机械手前倒
设置看短色以色体号标0输出力《卫机手
15
舵机接囗5
输出角度为包D机械手夹具
为(1055机械手夹具闭
15
航机接口4
为45→机械手向回收
(设置G拉4红色色信号包D输出角度为5中机械手回收
15
设G机红色S精色信号标色输出为5中机手30
1
GD红色Y色信号输出角为CD机手的
1
〔设机投口4红色5橘色信号棕色GND输出角度为5卜机械手前伸
等待(15秒
置航机接口5红色5V橘色信号棕色GND输出角度为0机械手夹具打开
等待(15
设置航机接口5红色5V橘色信号棕色GND输出角度为105机械手夹具闭合
等待(15
置航机接口4红色5V橘色信号棕色GND输出角度为0机械手向回收
等待415秒
〔设置症机口4红色5橘色信号棕色GND输出角度为35机械手向回收
等待(1.5和

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