资源简介

第十五课
智能机器人小车入车位
——机器人的“眼睛”
教学目标：
1.学习[if判断]模块的使用，了解分支程序结构。
2.学习[while永远循环]模块的使用。
3.了解障碍传感器的原理和使用方法。
机器人是怎么感知周围的环境的？是怎样进行“思考”的？
重难点：
1.学习[if判断]模块的使用，了解分支程序结构。
2.学习[while永远循环]模块的使用。
教学过程：
小试身手
一、任务分析
1.任务描述：在起始点位置前后不固定的情况下，让智能机器人小车停在栏杆前的停车位中。如右图：
2.任务分析：场景中起始点前后位置是随机的，小车每次行进距离都是不一样的，无法估算延时的时间。因此，事先简单设置延时模块的方法不太科学，成功率很低。
3.解决方案；能否给机器人安装上“眼睛”，让机器人能看到栏杆，并且看到栏杆就停下来。
二、相关知识学习
1.什么是障碍传感器？
障碍传感器是机器人运行过程中常用的传感器。顾名思义，它是一个数字传感器，用来检测障碍，它检测结果的值只有0和l。0表示没有检测到障碍，而l是检测到障碍了。
2.while水远循环
顾名思义，while水远循环就是不管在什么情况下，永远循环做某一件事情。
操作实践
一、给机器人装“眼睛”——安装“障碍传感器”
1.进人到搭建机器人界面，打开以前保存的“智能机器人小车”。
2.在机器人的前方安装机器人的“眼睛”——障碍传感器。
安装的时候一定要注意：“眼睛”的方向一定要朝前。所以使用的连接点为障碍传感器底下的连接点，并连接到机器人的前方。如下图：
3.设置障碍传感器的属性，如下图：
4.将文件保存为“有眼睛的机器人小车”。
二、编程思路
1.让机器人具备思维决策判断能力——使用[if判断]模块。
2.while永远循环模块的使用
机器人在行进过程中需要时刻判断前方是否有障碍，这就需要机器人不断重复前面的决策流程。根据上节课的知识，这一部分就是循环体，需要将这一部分进行循环。
由于我们并不知道需要循环多少次，所以在这里不能使用“次数循环”，只能选择
“while永远循环”。
三、编写程序
1.增加永远循环模块
在弹出来的选择菜单中选择[流程/while永远循环]模块。如下图：
2.进行条件判断
在“while水远循环”的条件成立出口连接选择“if判断”，并且选取输入相应的条件。注意传感器端口和常量的设置。如下图：
四、导入仿真进行仿真
进入在线仿真模式后，具体操作步骤为：
1.选择任务为“训练任务”中“调练陕人教_入车位（1人）”。
2.选择机器人为“有眼睛的机器人小车”。
3.选择程序为刚才编写并保存的程序。
4.选择好房间，点击房间上的“？”进入到仿真。
交流评价
小组讨论：
1.次数循环和无限循环有什么不同？
2.本节课你对哪些知识还不懂？可以向同学们请教一下。

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