资源简介 场次：第 场 赛位号：职业素养记录 现场 计算任务 子项 评分标准 分值上限 记录 分值选手未着比赛服、未穿电工绝缘鞋 1 项 -0.5气路连接及测试过程中，未关闭气路状态下对气管进行插拔操作致气 2 项 -0.5管乱飞，记录出现次数比赛过程中脱安全帽，记录出现次2 项 -0.5违规 数项目 比赛过程中安装工具掉落，记录出2 项 -0.5现次数比赛结束后，工具摆放无序，卫生1 项 -0.5没有清扫，浪费耗材违反比赛规定，提前进行比赛操作1 项 -1或比赛终止仍继续操作的在完成工作任务的过程中违反操作规程或因操作不当，造成不重要器件损坏、影响其他选手比赛、影响1 项比赛秩序、不尊重裁判等，由裁判1长宣布终止该选手的比赛，竞赛成绩以 0 分计算严重影响他人比赛、严重影响比赛秩序、不服从裁判与工作人员安排等，报竞赛执委会批准，由裁判长 1 项严重 宣布终止该选手的比赛，竞赛成绩违规 以 0 分计算因设计或接线问题、或严重故意损坏重要器件（如工业机器人、快换工具、PLC、视觉系统），由裁判长 1 项宣布终止该选手的比赛，竞赛成绩以 0 分计算比赛过程，发生设备损坏和人身伤害等意外情况，由裁判长宣布终止1 项该选手的比赛，竞赛成绩以 0 分计算小计扣分现场裁判（签名）：2021 年全国职业院校技能大赛中职组“机器人技术应用”赛项竞赛任务书选手须知：1．任务书共 32 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。2．参赛队应在 4 小时内完成任务书规定内容。3．参考资料（工业机器人操作手册、视觉控制器操作手册、PLC 控制器操作手册、HMI 操作手册、平台简介等）放置在“D:\参考资料”文件夹中。4．选手在竞赛过程中利用电脑创建的软件程序文件必须存储到“D:\技能竞赛”文件夹中，其中 PLC 文件的命名格式为“PLC+场次号+工位号”，触摸屏文件的命名格式为“HMI+场次号+工位号”，三维环境搭建文件的命名格式为“ART+场次号+工位号”，涂胶离线仿真文件的命名格式为“TJ+场次号+工位号”。未按要求保存的文件不予以评分。计算机编辑文件请实时存盘，建议 10-15 分钟存盘一次，客观原因断电情况下，酌情补时不超过十五分钟。5．任务书中只得填写竞赛相关信息，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。6．由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队竞赛资格。竞赛场次：第 场 赛位号：第 号1本次任务选择工业机器人在 3C 行业中最典型的异形芯片插件工序为应用背景，涵盖了工业机器人系统的安装调试、集成应用与维护维修等工作领域，融合典型的涂胶、码垛、分拣、装配等工作任务，考察选手工业机器人系统应用等专业能力、团队协作、质量控制和安全意识等职业素养与综合职业能力。模块 A 工业机器人系统的安装调试安装工艺要求：1．电缆与气管分开绑扎，第一根绑扎带距离接头处 60±5mm，其余两个绑扎带之间的距离不超过 50±5mm，绑扎带切割不能留余太长，必须小于 1mm，美观安全。气路捆扎不影响工业机器人正常动作，不会与周边设备发生刮擦勾连。2．电缆和气管分开走线槽，气管在型材支架上可用线夹子绑扎带固定，两个线夹子之间的距离不超过 120mm。走线槽的气管长度应合适，不能出现折弯缠绕和绑扎变形现象，不允许出现漏气现象。3．机械安装需选择合适工具，按提供模块零件完成单元装配，安装完毕后机械单元部分没有晃动和松动。执行元器件气缸动作平缓，无强烈碰撞。模块 A-1 工业机器人系统机械装调（一）工作站台面单元布局工作站台面单元布局要求：注意芯片料仓单元、涂胶单元、码垛单元、废品单元、工具等的布局方向和安装形式如图 A-1，具体位置尺寸满足模块 B 中机器人工作半径范围即可。（二）工具快换模块法兰端安装及气路连接1．将工具快换模块法兰端已经安装到工业机器人第 6 轴法兰盘上。要求检查工具快换模块法兰端和工业机器人第 6 轴法兰盘的销钉孔对齐，螺钉紧固。2．完成工具快换模块的气路连接，可使工具快换模块法兰端与工具端正常锁定和释放，并实现对夹爪工具和吸盘工具的动作控制。要求：正压气路用蓝色气管，负压气路用透明气管。3．将气路压力调整到 0.4MPa~0.6MPa，打开过滤器末端开关，测试气路连接的正确性。2图 A-1 工作站台面布局要求3图 A-2 工具快换模块法兰端气路图（三）单元机械装配1．利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成涂胶单元的结构件零件的安装。图 A-3 涂胶单元装配图42．利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成码垛单元的结构件零件的安装。图 A-4 码垛单元平台 A 装配图图 A-5 码垛单元平台 B 装配图53．利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成料仓单元结构件零件的安装。图 A-6 料仓单元装配图4．利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成废品单元结构件零件的安装。图 A-7 废品单元装配图5.利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成左侧光栅结构件零件的安装。6图 A-8 光栅装配器件和电气接线（四）检测单元 1 号、2 号工位机械安装及气路连接1.利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元 1 号、2 号工位相应气缸的电磁阀连接，并检查线路。图 A-9 电磁阀安装前和安装后示意图2.利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元 1 号、2 号工位的机械结构件、气缸、导轨、检测滑台、检测灯架子等零件的安装。图 A-10 检测单元 1 号工位装配图7图 A-11 检测单元 2 号工位装配图纸3.利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元 1 号、2 号工位的气缸气路连接，能按要求可以实现工位安装台的推进缩回动作、检测灯的升降动作。图 A-12 检测单元 1 号工位气动原理图8图 A-13 检测单元 2 号工位气动原理图模块 A-2 工业机器人系统电气装调（一）检测单元 1 号、2 号工位电气接线利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元 1 号、2 号工位传感器、检测灯、指示灯等的电路接线，并调整传感器的安装位置使其准确反馈气缸状态。9图 A-14 检测单元 1 号工位电气接线信号对照表10图 A-15 检测单元 2 号工位电气接线信号对照表（二） 光栅电气接线利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成光栅的电路接线，共需接四根线：信号线（PLC的输入信号线 I4.0）、0V、24V和地线（PE），并调整光栅的安装位置可准确反馈光栅信号。图 A-16 光栅的电路接线部位（三）PLC 的 IO 信号连接根据提供的 PLC 的 IO 信号表，完成控制面板上的 PLC 控制线路接线，并对线缆进行捆扎。注意：不允许更改设备中原有的线路，只允许在控制面板正面接线区域利用快接线缆完成 PLC 的 IO 的连接。11图 A-17 PLC 的 IO 信号接线区域表 A- 1 PLC 输入信号表序号 地址 功能注解 序号 地址 功能注解1 I0.0 急停 13 I1.4 升降气缸 2 上限2 I0.1 编程/运行 14 I1.5 升降气缸 2 下限3 I0.2 启动 15 I1.6 升降气缸 1 上限4 I0.3 停止 16 I1.7 升降气缸 1 下限5 I0.4 自动启动 17 I2.0 推动气缸 1 伸出位6 I0.5 暂停 18 I2.1 推动气缸 1 缩回位7 I0.6 重新 19 I2.2 推动气缸 2 伸出位8 I0.7 点对点/补偿 20 I2.3 推动气缸 2 缩回位9 I1.0 升降气缸 4 上限 21 I2.4 推动气缸 3 伸出位10 I1.1 升降气缸 4 下限 22 I2.5 推动气缸 3 缩回位11 I1.2 升降气缸 3 上限 23 I2.6 推动气缸 4 伸出位12 I1.3 升降气缸 3 下限 24 I2.7 推动气缸 4 缩回位表 A- 2 PLC 输出信号表序号 地址 功能注解 序号 地址 功能注解1 Q0.0 升降气缸 1 13 Q1.4 红色指示灯 12 Q0.1 升降气缸 2 14 Q1.5 绿色指示灯 13 Q0.2 升降气缸 3 15 Q1.6 红色指示灯 24 Q0.3 升降气缸 4 16 Q1.7 绿色指示灯 25 Q0.4 推动气缸 1 17 Q2.0 红色指示灯 36 Q0.5 推动气缸 2 18 Q2.1 绿色指示灯 37 Q0.6 推动气缸 3 19 Q2.2 红色指示灯 48 Q0.7 推动气缸 4 20 Q2.3 绿色指示灯 49 Q1.0 检测指示灯 1 21 Q2.4 启动停止指示灯10 Q1.1 检测指示灯 2 22 Q2.5 自动启动指示灯11 Q1.2 检测指示灯 3 23 Q2.6 暂停指示灯12 Q1.3 检测指示灯 4 24 Q2.7 蜂鸣器12（四）工业机器人 IO 信号配置在工业机器人示教器中，根据工业机器人 IO 信号与 PLC、视觉控制器等终端的接线图，定义各信号的类型和功能。图 A-18 工业机器人数字量输入信号接线图13图 A-19 工业机器人数字量输出信号接线图（五）工业机器人 Home 点工业机器人 Home 点姿态为本体的 1 轴、2 轴、3 轴、4 轴、6 轴的关节为0°，5 轴为 90°。模块 A-3 工业机器人系统建模1. 利用现场提供的测量工具，完成对工作站台面上所有单元组件实际安装14位置的布局尺寸测量。2. 在离线仿真软件中，根据实际测量结果，对三维环境中的单元组件进行位置调整，使其与本赛位竞赛平台一致，要求竞赛平台台面上所有单元均安放到位。3. 工作站模型文件可通过工具栏“工作站”按钮打开使用，通过工具栏“另存为”按钮保存到文件夹中，请勿擅自更改文件后缀。注意：软件操作过程中注意随时保存比赛成果。模块 B 工业机器人系统的集成应用设计触摸屏功能主画面（图 B-1），点击对应的按钮可以进入相应的画面。图 B-1 功能主画面模块 B-1 产品的外壳涂胶要求：将控制面板的“模式开关”切换到“自动”模式，将触摸屏从主画面切换至产品的外壳涂胶画面。若触发安全光栅，则报警（报警相关要求参照模块B-5）。完成基础涂胶和定制涂胶两项任务，涂胶单元如图 B-2 所示，具体工艺过程要求如下：15图 B-2 涂胶单元（一）基础涂胶1. 按下触摸屏产品的外壳涂胶画面中的“运行”按钮，涂胶计时开始，工业机器人回到 Home 点，拾取涂胶工具。2. 默认情况下涂胶工具的 TCP 位于涂胶单元轨迹线槽的中心线偏离涂胶单元平面上方 5mm 距离、工具 Z 轴垂直于涂胶表面，按照如下步骤完成基础涂胶工艺：（1）工业机器人以 A4 点为起始点，以 A1 点为结束点，按照 A4-A5-A6-A1的顺序完成 A 轨迹基础涂胶，轨迹速度为 100mm/s。完成该轨迹后，机器人回Home 点，停留 3s。（2）工业机器人以 B4 点为起始点和结束点，顺时针完成圆形轨迹涂胶。在B4 到 B1 段偏离涂胶单元平面上方 5mm 距离，在 B1 到 B2 段偏离涂胶单元平面上方 10mm 距离，在 B2 到 B3 段偏离涂胶单元平面上方 5mm 距离，在 B3 到 B4段偏离涂胶单元平面上方 10mm 距离。轨迹速度为 50mm/s，分别在 B1、B2、B3点停留 3s。完成该轨迹后，机器人回 Home 点，停留 3s。（3）工业机器人以 C5 点为起始点和结束点，按照 C5-C4-C3-C2-C1-C6-C5的顺序完成 C 轨迹基础涂胶，分别在 C4、C2 点处停留 2s，涂胶工具 TCP 速度为 150mm/s。完成该轨迹后，机器人回 Home 点，涂胶和计时暂停。注意：基础涂胶工艺同时需在仿真软件中仿真。16（二）定制涂胶完成基础涂胶工艺之后，开始定制涂胶工艺，定制涂胶轨迹如图 B-3 所示。在图 B-4 涂胶功能画面中，参照表 B-1 对所有定制轨迹参数进行设定，完成定制轨迹涂胶流程。默认情况下，涂胶工具的 TCP 位于涂胶单元轨迹线槽的中心线偏离涂胶单元平面上方 5mm，轨迹速度为 50mm/s，工具 Z 轴垂直于涂胶表面。图 B-3 定制涂胶轨迹图 B-4 涂胶功能画面1.按下“运行”按钮，涂胶计时继续，按照触摸屏设定参数完成 CD 闭合轨迹的定制涂胶，在停留点处停留时间为 3s，轨迹速度为 50mm/s。当涂胶工具在图 B-3 所示的特殊区域时，蜂鸣器报警。2.工业机器人放回涂胶工具，工业机器人回到 Home 点，涂胶计时暂停，产17品的外壳涂胶流程结束。表 B-1 定制涂胶工艺参数轨迹编号 定制工艺参数 可选参数 参数说明C1、C2、C3、C4、C5、起始点 C6、D1、D2、D3、D4、 CD 轨迹中任意一点D5、D6、D7C1、C2、C3、C4、C5、结束点 C6、D1、D2、D3、D4、 CD 轨迹中任意一点D5、D6、D7CD顺时针 图 B-3 中标注方向涂胶方向 与图 B-3 中标注方逆时针向相反C1、C2、C3、C4、C5、停留点 C6、D1、D2、D3、D4、 CD 轨迹中任意一点D5、D6、D7模块 B-2 产品的码（拆）垛要求： 将控制面板的“模式开关”切换到“自动”模式，将触摸屏从主画面切换至产品的码（拆）垛画面如图 B-6 所示。若触发安全光栅，则会报警（报警相关要求参照模块 B-5）。工艺流程起始状态为工业机器人在 Home 点，码垛单元平台 A 中放置 4-6 个物料，码垛单元平台 B 中无物料。完成产品基础码垛和定制码垛任务，具体工艺过程要求如下：（一）基础码垛1.按下触摸屏码垛设定画面中的“基础码垛”按钮，工业机器人回到 Home点，拾取吸盘工具，码垛计时开始。2.工业机器人从平台 A 的底部依次取出 3 个物料按物料位置编号 3-1-2 的顺序码放至平台 B 中，垛型如图 B-5 所示，工业机器人回到 Home 点，暂停 3秒。183.工业机器人按照 1-2-3 的顺序从平台 B 依次将 3 个物料拆垛至平台 A 中。4.工业机器人放回吸盘工具，工业机器人回到 Home 点，暂停码垛和计时。图 B-5 基础码垛垛型（二）定制码垛1.完成基础码垛后，按下触摸屏码垛设定画面中的“定制码垛”按钮，开始定制码垛流程和码垛计时。2.工业机器人选择合适工具探测出平台 A 中物料数量并能在后续码垛过程中实时显示在触摸屏界面，如果平台 A 物料数量为奇数，则使用夹爪工具完成后续工作，否则使用吸盘工具完成后续工作，根据探测结果工业机器人拾取相应工具回到 Home 点，暂停码垛和计时。3.在触摸屏设定画面中选择定制码垛第一层的码垛垛型（垛型 1，垛型 2）和取料位置（底部，顶部），垛型如图 B-7 所示，取料位置：若选择“底部”则机器人从码垛平台 A 底部取料；若选择“顶部”则机器人从码垛平台 A 顶部取料，如果顶部位置处没有物料，则就近选择有物料的位置取料。按下“定制码垛”按钮，继续码垛流程和计时。工业机器人按照触摸屏设定的取料顺序从码垛平台 A中依次取出 3 个物料完成第一层码垛，摆放顺序无要求。工业机器人回到 Home点，暂停码垛和计时。4.在触摸屏设定画面中选择定制码垛第二层的码垛顺序，物料位置编号如图B-7 所示。按下“定制码垛”按钮，继续码垛流程和计时。工业机器人从码垛平台 A 底部依次取出剩余所有物料，按照触摸屏未选择的垛型摆放至平台 B 中（如19第一层码垛选择的垛型是垛型 1，则第二层按照垛型 2 摆放），按照触摸屏设定顺序摆放。完成后工业机器人放回工具回到 Home 点，触摸屏计时暂停码垛流程结束。图 B-6 码垛设定画面图 B-7 平台 B 垛型及物料位置编号模块 B-3 产品异形芯片装配根据任务书要求，对视觉检测组件进行设置实现对异形芯片的颜色、形状等特征参数的识别和输出，对 PLC、HMI 和工业机器人进行编程实现电子产品装配及质量检测任务。评分时采用工作站“自动”模式，工业机器人“自动模式”连续运行程序完成整个过程的演示。（一）分拣、装配过程中注意事项1.本任务提供两套（共 8 块）PCB 产品，两套 PCB 产品相同，每套均包含20A03、A04、A05、A06 四块产品。2.系统初始状态：升降气缸上升，推动气缸伸出，指示灯熄灭，检测灯熄灭。3.产品检测要求：产品所在工位推动气缸缩回，缩回到位后升降气缸下降，下降到位后检测 LED 灯闪烁（频率为 0.5Hz）4s，升降气缸上升，上升到位后推动气缸伸出，结果指示灯点亮（检测结果有三种情况，分别为成品即 OK、废品即 NG、半成品即 SM。OK 时，绿色指示灯常亮；NG 时，红色指示灯以 2.5s 的周期闪烁；SM 时，红色和绿色指示灯以 1s 的周期交替闪烁）。检测结果保留到触摸屏按下“运行”按钮，继续进行产品的加工，红色和绿色指示灯熄灭。4. 芯片原料料盘、芯片回收料盘或产品中未摆放任何芯片的位置，称为空位；未安装任何芯片的产品，称为空板；若芯片原料料盘、芯片回收料盘和产品中相应位置放入了不同形状的芯片，则该芯片称为掺杂，将所有掺杂放至芯片回收料盘空位。只可使用吸盘工具对芯片空位进行探测，在探测出空位后不得再出现吸盘上无物料空吸现象；在拾取和安装芯片过程中，芯片不得掉落；吸盘工具安装芯片时，工具不能出现抖动现象；在分拣过程中，如出现原料盘库存不足现象，则在产品异形芯片装配画面中显示所需芯片及其型号（例：缺少 A 类 集成电路 ），机器人回 Home 点等待裁判手动补料，在触摸屏上设定所补芯片在原料料盘摆放的位置编号，人工放置芯片完成后，点击“补料”按钮，机器人继续完成当前任务。5. 异形芯片的颜色和形状检测通过视觉检测组件完成，每个芯片只允许利用视觉检测一次。对于每次视觉检测，检测时间不得超过 300ms。6. 所编写的工业机器人程序，要尽可能的满足高效率的生产要求，整个任务过程中，机器人速度和路径要设置合理，运行安全，不允许出现撞机现象。7.芯片在原料料盘的摆放位置编号如图 B-8 所示，整体料架如图 B-9 所示，芯片种类、颜色和型号如表 B-2 所示，产品初始状态如表 B-3 所示，产品芯片位置编号如图 B-10 所示，原料区初始化芯片数目如表 B-4 所示, 产品目标安装状态如表 B-5 所示。21图 B-8 料盘芯片摆放位置编号图 B-9 整体料架（a）A03 产品 （b）A04 产品（c）A05 产品 （d）A06 产品图 B-10 产品芯片位置编号图表 B-2 芯片种类、外观颜色和型号芯片种类 CPU 集成电路 电容 三极管22外观颜色芯片型号 A B A B A B A B表 B-3 产品初始状态状态序号 工位芯片数量 有无盖板1 一号工位 随机 随机2 二号工位 随机 随机3 三号工位 随机 随机4 四号工位 随机 随机表 B-4 原料区初始化芯片数目三极管（个） 电容（个） 集成电路（个） CPU（个）随机 随机 随机 随机表 B-5 工位上产品的目标型号工位号 芯片种类 目标型号 工位号 芯片种类 目标型号CPU A CPU A集成电路 B 集成电路 B一号 三号电容 B 电容 B三极管 B 三极管 ACPU B CPU B集成电路 A 集成电路 B二号 四号电容 B 电容 A三极管 A 三极管 A（二）工作站产品分拣、装配将控制面板的“模式开关”切换到“手动”模式；将触摸屏切换到产品异形23芯片装配画面，如图 B-11 所示，然后再切换到生产监视与调试画面，如图 B-12所示，在该画面进行手动调试。图 B-11 产品异形芯片装配图 B-12 生产监视与调试将第一套 PCB 中的 A06 产品放置到一号工位，A04 产品放置到二号工位，A05 产品放置到三号工位，A03 产品放置到四号工位。第二套 PCB 产品在后续24的二次加工中使用。1.设备自检按下“自动启动”按钮，自动启动指示灯点亮，系统按照如下步骤进入设备自检流程。（1）机器人拾取吸盘工具，回到 Home 点，触摸屏显示“已取到吸盘，回到 Home 点”；（2）等待 3s 后，机器人开启小吸盘吹气功能，触摸屏显示“已开启小吸盘吹气功能”；（3）等待 3s 后，机器人开启大吸盘吸气功能，触摸屏显示“已开启大吸盘吸气功能”；（4）等待 3s 后，关闭大小吸盘吸气功能，触摸屏显示“工具正常，请开始分拣流程”。2.简单工艺分拣流程（1）将触摸屏切换到产品异形芯片装配画面，如图 B-11 所示，按下触摸屏“运行”按钮，系统运行总时间计时开始。（2）机器人对芯片原料区进行芯片检测，在触摸屏生产监视与调试画面中实时显示当前原料区各种类芯片库存个数，若芯片原料盘的电容有掺杂，则从原料盘中各种类芯片最大位置编号开始拾取芯片将一号和四号工位上的空位补齐；否则，则从原料盘中各种类芯片最大位置编号开始拾取芯片将二号和四号工位上的空位补齐（按照工位号从小到大补齐）。拆卸的盖板放至盖板原料区，完成后，机器人回到 Home 点暂停。（3）第一次产品检测：按照工位顺序，依次对所有产品进行检测（先一号工位，再二号工位，以此类推），检测结果均为 NG（具体动作满足“分拣，装配过程中注意事项”中的相关要求，下同”）；检测完毕后，触摸屏显示“第一次产品检测结束”。（4）按下“运行”按钮，继续进行产品的加工；将二号工位和三号工位产品上编号相同、种类相同且颜色不同的芯片进行互换。完成后，机器人回到 Home25点暂停。（5）第二次产品检测：按照产品号从小到大顺序，依次对所有产品进行检测（先 A03，再 A04，以此类推），若 CPU 为 A 类则反馈 OK，否则反馈 NG。检测完毕后，触摸屏显示“第二次产品检测结束”。3.复杂工艺分拣流程（1）首先在触摸屏中设定需要二次加工的两个工位、工位上放置的产品号（保证设定后四个工位上有三种不同的产品号，其中有两个工位的产品号是相同的）及其芯片型号，按下“运行”按钮，对设定工位原有产品安装盖板，对角锁两颗螺丝，产品放入成品区。完成后，回到 home 点暂停，触摸屏显示“简单工艺分拣完成，等待重新加工”字样。（2）根据触摸屏设定，从第二套 PCB 产品中选择相应的产品安装在设定工位上，新产品芯片数量随机，未安装盖板。按下“运行”按钮，继续进行产品的加工。对比当前四个工位的产品号，将产品号相同的两块产品中的芯片均调整为触摸屏设定的芯片型号，另一个设定工位上的产品芯片调整为与其触摸屏设定的芯片型号相反的芯片，优先使用本次调整的三个产品上的原有芯片，芯片不足从原料区补充，多余的芯片放回原料区对应空位位置从小到大顺序摆放，原料区芯片不足机器人回 home 点暂停，等待补料（相关要求见“分拣，装配过程中注意事项”）。完成后机器人回 home 点，暂停运行。（3）按下“运行”按钮，继续进行产品的加工，检测上一步未调整产品的空位数量，若空位数量为偶数，则将该产品芯片调整成与表 B-5 目标型号相同，若空位数量为奇数则调整成与表 B-5 目标型号相反，优先使用该产品原有芯片，多余芯片放回原料区对应空位位置从小到大顺序摆放，芯片不足从原料区补充，若原料区芯片不足机器人回 home 点暂停，等待补料（相关要求见“分拣，装配过程中注意事项”），完成后机器人回 home 点。（4）第三次产品检测：先同时对触摸屏设定的二次加工工位上产品进行检测，再同时对其他产品进行检测。触摸屏设定工位上产品的检测结果为 OK，其26余检测结果为 NG；完成后触摸屏显示“第三次产品检测结束：XX 工位 OK；XX工位 NG”（XX 用实际工位代替，如多个工位检测结果一样，需合并显示，如 12 工位 OK；3 4 工位 NG）。（5）按下“运行”按钮，继续进行产品的加工。四个工位上其中两个相同产品号的产品不加工，其余的两个产品按芯片位置编号进行芯片型号对比，产品芯片位置编号如图 B-10 所示，如型号（A 类、B 类）一致，则将其中工位号较大的产品对应位置芯片调整成 B 类，工位号较小的产品对应位置芯片调整成 A类；如型号（A 类、B 类）不一致，则将其中工位号较大的产品对应位置芯片调整成 A 类，工位号较小的产品对应位置芯片调整成 B 类，加工过程中优先使用两个产品上原有的芯片，芯片不足从原料区补充，多余芯片放回原料区对应空位位置从小到大顺序摆放。若原料区芯片不足机器人回 home 点暂停，等待补料（相关要求见“分拣，装配过程中注意事项”），完成后机器人放下工具，回 home 点，暂停运行。（6）第四次产品检测：触摸屏设定检测顺序和检测结果，按下“运行”按钮，根据触摸屏设定依次对所有产品进行检测，完成后触摸屏显示“第四次产品检测结束：XX 工位 OK；XX 工位 NG；XX 工位 SM”（XX 用实际工位代替，如多个工位检测结果一样，需合并显示，如:1 2 工位 OK；3 工位 NG；4 工位SM）。27模块 B-4 产品盖板装配与出入库图 B-13 产品盖板装配与出入库（1）将触摸屏切换到产品盖板与出入库画面，如图 B-13 所示，按下“运行”按钮，完成产品盖板装配与出入库工艺。使用小吸盘的破真空功能，对两个相同产品号产品的螺丝孔进行吹气(要求:小吸盘位于螺丝孔正上方 3mm-5mm 的位置，每个螺丝孔吹气时间为 3s），使用涂胶工具对另外两个产品进行轮廓涂胶(要求：涂胶工具姿态合理，涂胶时涂胶工具 TCP 偏离产品轮廓上方 3-5mm，涂胶工具TCP 速度 50mm/s）。完成后，回到 home 点暂停。（2）按下“运行”按钮，根据工位上 A 类芯片数量，从多到少安装盖板，若 A 类芯片数量相同，则根据工位号从小到大安装盖板。完成后，回到 home 点暂停。（3）按下“运行”按钮，根据第四次产品检测结果完成产品的螺丝锁紧工作，OK 的产品锁四颗螺丝， NG 的产品锁对角两颗螺丝，SM 的产品锁三颗螺丝。完成后，回到 home 点暂停。（4）按下“运行”按钮，根据第三次产品检测结果完成产品的入库工作，OK 的产品放入成品区，NG 的产品放入废品区，完成后机器人放下工具，回 home点。（5）流程结束按下工作站上的“停止”按钮，所有推动气缸缩回，所有升降气缸上升，所有指示灯闪烁，系统运行总时间计时停止，分拣流程结束。28模块 B-5 产品生产优化与安全（一）设备安全及注意事项1.程序正常运行过程中，若触发光栅持续时间未到 2s，视为偶然性触发，不作任何处理；触发持续时间超过 2s未达 5s时，视为故障性触发，工业机器人速度降至当前速度的 10%运行，触摸屏弹出报警画面如图 B-14（a）所示，离开光栅后，触摸屏开始 10s 倒计时，倒计时结束后机器人自动恢复之前的速度运行，报警画面消失；触发持续时间超过 5s 后，视为事故性触发，机器人停止运行，“自动启动”指示灯熄灭，触摸屏弹出报警画面如图 B-14（b）所示，蜂鸣器报警，直到按下“自动启动”按钮，“自动启动”指示灯恢复常亮，机器人继续运行，报警画面消失。图 B-14 报警画面2．程序正常运行过程中按下“急停”按钮，所有动作立即停止，“自动启动”指示灯熄灭，蜂鸣器报警,触摸屏弹出报警画面，如图 B-14（b）所示。当释放“急停”按钮，按下“自动启动”按钮后，系统恢复正常运行，“自动启动”指示灯恢复常亮，报警画面消失。（二）产品生产优化与效率提升要求：将控制面板的“模式开关”切换到“自动”模式，将触摸屏从主画面切换至产品生产优化与安全画面，如图 B-15所示。若触发安全光栅，则会报警（报警相关要求参照设备安全及注意事项）。编写机器人程序，要求在 2 分钟内，机器人尽可能的对芯片回收料盘的电容区和集成电路区（料盘芯片摆放位置编号如29图 B-8所示）的芯片进行探空和颜色检测进行分类。裁判根据正确率和完成数量评分。1.点击“生产优化”按钮，机器人拾取吸盘工具，裁判计时开始。图 B-15 产品生产优化与安全2.对回收区的芯片进行探空和颜色检测，每完成一个位置的探测，示教器写屏输出一次当前空位数量、A类芯片数量和 B类芯片数量，例如，当前共探测出空位（null）2个，A 类芯片 3个，B类芯片 4 个，示教器则显示图 B-16 所示画面。并将各种类芯片中数量较少的芯片（A类或 B类）放置到码垛平台 B上，其它芯片放置原位；若各种类芯片中 A类和 B类数量一样，则该种类所有芯片放置原位。3.若 2 分钟内，完成任务，机器人放回工具并回到 Home 点；若不能在2分 钟内完成任务，则在时间结束时停止演示。图 B-16 示教器写屏画面30设备交付运行说明（此项任务不在竞赛 4 小时时间内评测）完成设备所有设计要求后，交付运行（即裁判评分）。选手做好设备交付准备后（准备工作包括：芯片核对、工作在切换至运行模式，机器人开启运行模式等），向裁判申请开始演示。从触摸屏主界面，任意选择一项任务，触摸屏切换到对应的画面。设定完相关参数后，由选手按下该画面中的运行按钮，机器人自动演示该任务。演示完成该任务后，点击返回按钮，退回主界面。裁判再次选择主界面另一任务，按下该画面中运行按钮，自动演示该任务。以此类推，直至所有任务演示结束。1.模块 B-1 涂胶运行过程中，停机次数超过两次，该任务则视同未达到自动流程功能演示要求。2.模块 B-2 码垛运行过程中，停机次数超过两次，该任务则视同未达到自动流程功能演示要求。3.模块 B-3 中，简单分拣运行过程中，停机次数超过两次，复杂分拣运行过程中，停机次数超过三次，相应任务则视同未达到自动流程功能演示要求。4.模块 B-4 产品盖板装配与出入库，停机次数超过两次，该任务则视同未达到自动流程功能演示要求。5.模块 B-5 系统优化与设备安全运行过程中，停机次数超过两次，该任务则视同未达到自动流程功能演示要求。注意：此项任务在竞赛结束后，对选手竞赛结果整体评分时评测。由于裁判原因造成的设备急停或者运行中断，不计入停机次数。模块 C 工业机器人的维护维修该模块在维护维修赛位上完成，由裁判在指定时间带领选手到特定工位完成竞赛任务。该模块完成规定时间为 15 分钟，完成以下 2 个子模块要求，由裁判记录相关数据，任务完成后或超过竞赛时间后参赛选手由裁判带领返回原赛位继续其他任务的比赛。该任务需两位选手规定时间内同时在场完成，不允许其中一位选手离开，若离开就评判为该比赛任务已结束。31模块 C-1 工业机器人操作维护1.利用竞赛工位所提供的工具及紧固标准件，规范地将微校标定工装准确安装到工业机器人第六轴末端法兰处。2.操作工业机器人，规范完成其第 6 轴的微校操作。完成后，通过示教器打开“校准”选项中的“编辑电机校准偏移”画面，由裁判记录第 6 轴偏移值的数值，否则该项不得分。3.在完成微校操作后，利用竞赛工位所提供的工具，规范地将微校标定工装由工业机器人第六轴末端法兰处拆卸并规整放在操作台上。4.转数计数器更新。通过示教器操作工业机器人，将本体各轴移至零点标记所指示的同步位置，并进行转数计数器更新操作。模块 C-2 工业机器人参数标定1.利用竞赛工位所提供的工具及紧固标准件，规范地将尖点工具准确安装到工业机器人第六轴末端法兰处。2.操作工业机器人，利用工作台上所提供的标定辅助点，采用 4 点法完成对尖点工具的 TCP 标定操作。完成后，选手需务必保持示教器标定完成画面不动，举手示意裁判，由裁判记录系统显示的平均误差值。3.在完成 TCP 标定操作后，利用竞赛工位所提供的工具，规范地将尖点工具由工业机器人第六轴末端法兰处拆卸并规整放在操作台上。32场次：第 场 赛位号：模块 C 工业机器人维护维修结果 计算序号 内容 评分标准 分值划圈 分值安装微校标定 正确安装销钉 是 否 0.4工装（1 分） 四颗螺丝是否对角拧紧是 否 0.6裁判记录微校电机偏移值：______________________偏移值在 0.7（含 0.7）以下 是 否 1偏移值在 0.7 以上，0.9 以下 是 否0.8第 6 轴微校 （若上一项得分，该项不计分）C-1（1.4 分） 偏移值在 0.9 以上，1 以下（若 是 否0.4上一项得分，该项不计分）偏移值在 1 以上（若上一项得 是 否0分，该项不计分）正确拆卸微校工装 是 否 0.4转数计数器 工业机器人本体 1-6 轴的位置是 否 1更新 对准到指定刻线位置（2 分） 完成所有轴转速器计数器更新 是 否 1按照指定方法完成 TCP 标定操是 否 1作，位置 1 倾斜角度大于 45 度按照指定方法完成 TCP 标定操是 否 1作，位置 2 倾斜角度大于 45 度按照指定方法完成 TCP 标定操是 否 1作，位置 3 倾斜角度大于 45 度按照指定方法完成 TCP 标定操是 否 1作，位置 4 竖直向下工具 TCP裁判记录 TCP 标定平均误差：C-2 标定__________________（5.6 分）标定平均误差值≤0.6mm 是 否 1.2标定平均误差值在 0.6mm 以上，0.8mm（含 0.8mm）以下 是 否 0.6（若上一项得分，该项不计分）标定平均误差值在 0.8mm 以上，1mm（含 1mm）以下（若 是 否 0.3上一项得分，该项不计分）完成尖点工具拆卸 是 否 0.4小计 10选手确认（填是或否）： 评分裁判（签名）：1场次：第 场 赛位号：模块 B 工业机器人系统的集成应用模块 B-1 产品的外壳涂胶结果 计算序号 内容 评分标准 分值划圈 分值（1）起始位置在 Home 点，拾取涂胶工具 是 否 0.1（2）以 A4 为起始点、A1 为结束点，按照是 否 0.1A4-A5-A6-A1 的顺序进行 A 轨迹仿真（3）A 轨迹完成后，回 Home 点停留 3s 是 否 0.1（4）以 B4 为起始点和结束点，按照离线 是 否 0.1 B4-B1-B2-B3-B4 的顺序进行 B 轨迹仿真仿真 （5）分别在 B1、B2、B3 停留 3s 是 否 0.1（0.9 （6）B 轨迹完成后，回 Home 点，停留 3s 是 否 0.1分） （7）以 C5 为起始点和结束点，按照C5-C4-C3-C2-C1-C6-C5 的顺序进行 C 轨迹仿 是 否 0.1真（8）分别在 C4、C2 点停留 3s 是 否 0.1（9）涂胶工具垂直涂胶平面,偏移涂胶平面距是 否 0.1离 4mm-6mm(1) 按下“运行”按钮，机器人开始运行，计是 否 0.1外壳 时开始涂胶 (2) 起始 Home 点，取涂胶工具 是 否 0.1(3) 工具垂直涂胶平面 是 否 0.1① 起始点 A4 是 否 0.1② 结束点 A1 是 否 0.1轨迹③ 顺序 A4-A5-A6-A1 是 否 0.1A④ 轨迹速度 100mm/s 是 否 0.1（0.6基础 ⑤ 回 Home 点，停留 3s 是 否 0.1 分）涂胶 ⑥ 工具偏移涂胶平面距离 4mm-6mm 是 否 0.1（2.9 ⑦ 若碰撞①-⑥项不得分 是 否 0① 起始点 B4 是 否 0.1分）② 终止点 B4 是 否 0.1③ 顺序 B4-B1-B2-B3-B4 是 否 0.2轨迹 ④ 分别在 B1、B2、B3 点停留 3s 是 否 0.2B ⑤ B4-B1 偏移涂胶平面距离 4mm-是 否 0.1（1.2 6mm分） ⑥ B1-B2 偏移涂胶平面距离 9mm-是 否 0.111mm⑦ B2-B3 偏移涂胶平面距离 4mm-是 否 0.16mm1场次：第 场 赛位号：⑧ B3-B4 偏移涂胶平面距离 9mm-是 否 0.111mm⑨ 轨迹速度 50mm/s 是 否 0.1⑩ 回 Home 点，停留 3s 是 否 0.1○11 若碰撞○1 -○10项不得分 是 否 0① 起始点 C5 是 否 0.1② 结束点 C5 是 否 0.1轨迹③ 顺序 C5-C4-C3-C2-C1-C6-C5 是 否 0.2C④ 分别在 C4、C2 停留 2s 是 否 0.2（0.8⑤ 轨迹速度 150mm/s 是 否 0.1分）⑥ 回 Home 点，暂停涂胶和计时 是 否 0.1⑦ 若碰撞①-⑥项不得分 是 否 0（1）触摸屏界面元件和文字齐全 是 否 0.3（2）工具垂直涂胶平面，偏移涂胶平面距离是 否 0.24mm-6mm① 按下“运行”按钮，涂胶计时继续 是 否 0.1② 起始点 C3 是 否 0.5定制 ③ D3 停留 3s 是 否 0.5涂胶 轨迹 ④ 结束点 D6 是 否 0.5（6.2 CD ⑤ 蜂鸣器报警（轨迹 D 虚线以内） 是 否 1.2（5.4分） ⑥ 顺序 C3-C2-C1-D1-D2-D3-D4-D5-分） 是 否 2.5D6⑦ 涂胶速度 50mm/s 是 否 0.1⑧ 若碰撞①-⑦项不得分 是 否 0放涂胶工具，回 Home 点，涂胶计时暂停 是 否 0.1机器人自动运行，且停机不超过 2 次 是 否 0.2小计 102场次：第 场 赛位号：模块 B-2 产品的码（拆）垛结果 计算序号 内容 评分标准 分值划圈 分值（1）按下“基础码垛”按钮，机器人开始运行 是 否 0.1（2）机器人回Home 点，拾取吸盘，计时是 否 0.2开始基础码垛 （3）按（3-1-2）顺序完成基础码垛 是 否 0.3（1.5分） （4）基础码垛垛型正确 是 否 0.4（5）回到Home点，停留3s 是 否 0.1（6）按（1-2-3）顺序完成基础垛型拆垛 是 否 0.3（7）回Home点，放吸盘，码垛计时暂停 是 否 0.1（8）出现碰撞，（1）-（7）项不得分 是 否 0（1）触摸屏界面元件和文字齐全 是 否 0.2（2）按下“定制码垛”按钮，继续码垛是 否 0.1计时（3）使用吸盘工具，探出平台A剩余物料产品数量，探测后触摸屏显示剩余5块物料码垛 是 否 0.6（4）更换夹爪工具，回到Home点暂停 是 否 0.2定制码垛（5）第一层码垛能从平台A顶部依次取料 是 否 0.5（3.5分）（6）第一层垛型正确 是 否 0.4（7）第二层码垛顺序正确（2-3） 是 否 0.4（8）第二层垛型正确 是 否 0.4（9）放工具，回Home点，码垛计时暂停 是 否 0.1（10）触摸屏显示平台A剩余0块物料 是 否 0.2（11）出现碰撞，（2）-（10）项不得分 是 否 0机器人自动运行，且停机不超过2次 是 否 0.4小计 5选手确认（填是或否）： 评分裁判（签名）：3场次：第 场 赛位号：全国职业院校技能大赛中职组“机器人技术应用”赛项配分表及得分表评分表 任务 项目内容 配分 得分1 模块 A 工业机器人系统的安装调试 402 B-1 产品的外壳涂胶 103 模块 B B-2 产品的码（拆）垛 5工业机器人4 B-3 产品异形芯片装配 20系统的集成5 应用 B-4 产品盖板装配与出入库 56 B-5 产品生产优化与安全 107 模块 C 工业机器人的维护维修 108 职业素养 职业素养扣分合 计 100统分裁判（签字） 核分裁判（签字）裁判长（签字） 监督仲裁（签字）1场次：第 场 赛位号：模块 A 工业机器人系统的安装调试结果 计算序号 内容 评分标准 分值划圈 分值法兰（0.5 分） 销钉孔对齐，安装正确 是 否 0.5检测单元一、二 工作滑台安装平齐 是 否 0.6号工位（1 分） 用手推动各个零件无晃动 是 否 0.4布局、装配结构与图纸一致（方向码垛平台 是 否 3正确）（3.5 分）用手推动无晃动 是 否 0.5布局、装配结构与图纸一致，L1=L2涂胶单元安装 是 否 1.3（误差±15mm）（1.5 分）用手推动无晃动 是 否 0.2吸盘放置架安装 布局与图纸一致 是 否 0.21 （0.25 分） 用手推动无晃动 是 否 0.05（12 涂胶工具放置架 布局与图纸一致 是 否 0.2分） 安装（0.25 分） 用手推动无晃动 是 否 0.05夹爪放置架安装 布局与图纸一致 是 否 0.2（0.25 分） 用手推动无晃动 是 否 0.05料仓单元安装 布局与装配结构与图纸一致 是 否 1.8（2 分） 用手推动无晃动 是 否 0.2废品单元安装 布局与装配结构与图纸一致 是 否 0.2（0.25 分） 用手推动无晃动 是 否 0.05光栅单元安装 布局与装配结构与图纸一致 是 否 1.8（2 分） 用手推动无晃动 是 否 0.2无螺丝、螺母、垫片、气管、工具其他（0.5 分） 是 否 0.5等遗留在工作台一号工位气缸上升，PLC 信号灯亮 是 否 0.25磁性开关安装 一号工位气缸下升，PLC 信号灯亮 是 否 0.25（1 分） 二号工位气缸上升，PLC 信号灯亮 是 否 0.25二号工位气缸下升，PLC 信号灯亮 是 否 0.25一号工位气缸推出，PLC 信号灯亮 是 否 0.25接近开关安装 一号工位气缸缩回，PLC 信号灯亮 是 否 0.25（1 分） 二号工位气缸推出，PLC 信号灯亮 是 否 0.25二号工位气缸缩回，PLC 信号灯亮 是 否 0.252 检测灯安装 正确安装一号工位检测灯 是 否 0.5（8 （1 分） 正确安装二号工位检测灯 是 否 0.5分） 指示灯安装 正确安装一号工位红、绿色指示灯 是 否 0.5（1 分） 正确安装二号工位红、绿色指示灯 是 否 0.5光栅电气接线 正确完成光栅的电路接线 是 否 1（2 分） 调整光栅安装位置可准确反馈信号 是 否 1正确安装一号工位升降气缸电磁阀 是 否 0.25电磁阀安装（1 正确安装二号工位升降气缸电磁阀 是 否 0.25分） 正确安装一号工位推动气缸电磁阀 是 否 0.25正确安装二号工位推动气缸电磁阀 是 否 0.25信号端子接线 信号端子接线处连接可靠 是 否 0.52场次：第 场 赛位号：（1 分） 信号端子处线路无交叉 是 否 0.5法兰气路 法兰气路连接正确 是 否 2（2.5） 没有漏气声音 是 否 0.5过滤器气压表压力范围在 0.3-0.7MPa 范围内 是 否 0.53 （0.5）（4 一号工位动作平稳，无明显撞击声 是 否 0.2分） 二号工位动作平稳，无明显撞击声 是 否 0.2气缸节流阀调节三号工位动作平稳，无明显撞击声 是 否 0.2（1 分）四号工位动作平稳，无明显撞击声 是 否 0.2所有工位推动气缸速度大致相同 是 否 0.2线槽盖板安装整齐 是 否 0.5扎带间距在 45-55mm 内 是 否 1整体气路绑扎 阀岛处第一根扎带距离接头在 55-是 否 0.5（5 分） 65mm 内4 扎带剩余长度不大于 2mm 是 否 1（9 气管颜色正确 是 否 2分） 线槽盖板安装整齐 是 否 1扎带间距在 45-55mm 内 是 否 1整体电路阀岛处第一根扎带距离接头在 55-（4 分） 是 否 165mm 内扎带剩余长度不大于 2mm 是 否 1可以控制一号工位气缸伸缩 是 否 0.2可以控制二号工位气缸伸缩 是 否 0.2可以控制三号工位气缸伸缩 是 否 0.2可以控制四号工位气缸伸缩 是 否 0.2可以控制一号工位气缸升降 是 否 0.2可以控制二号工位气缸升降 是 否 0.2可以控制三号工位气缸升降 是 否 0.2可以控制四号工位气缸升降 是 否 0.25（3 手动调试可以控制一号工位检测灯亮 是 否 0.1分） （3 分）可以控制二号工位检测灯亮 是 否 0.1可以控制三号工位检测灯亮 是 否 0.1可以控制四号工位检测灯亮 是 否 0.1可以控制一号工位红绿指示灯亮 是 否 0.1可以控制二号工位红绿指示灯亮 是 否 0.1可以控制三号工位红绿指示灯亮 是 否 0.1可以控制四号工位红绿指示灯亮 是 否 0.1触摸屏手动界面元件和文字齐全 是 否 0.66（4 三维环境搭建 离线仿真软件界面包含所有零件 是 否 2分） （4 分） 离线仿真软件中布局与装配图一致 是 否 2小计 40选手确认（填是或否）： 评分裁判（签名）：3场次：第 场 赛位号：模块 B-3 产品异形芯片装配评分表 B-3-1 设备自检结果 单位 计算序号 评分内容 评分标准划圈 分值 分值自动启动 按下“自动启动”按钮,“自动启动”指是 否 0.4指示灯 示灯点亮机器人拾取吸盘工具，回到 Home 点。触拾取摸屏显示区显示“已取到吸盘，回到 Home 是 否 0.4吸盘点”等待 3s 后，机器人开启小吸盘吹气功小吸盘能，触摸屏显示区显示“已开启小吸盘吹 是 否 0.41 自检气功能”等待 3s 后，机器人开启大吸盘吸气功大吸盘能，触摸屏显示区显示“已开启大吸盘吸 是 否 0.4自检气功能”等待 3s 后，关闭大小吸盘吸气功能，触自检摸屏显示区显示“工具正常，请开始分拣 是 否 0.4完成流程”小计 2评分表 B-3-2 简单分拣工艺流程结果 单位 计算序号 评分内容 评分标准划圈 分值 分值模块 B-3 产品异形芯片装配触摸屏画面完整 是 否 0.3准备工作1 生产监视与调试触摸屏画面完整 是 否 0.3（0.7分）按下触摸屏“运行”按钮，系统运行总时间计是 否 0.1时开始拆卸盖板 能将原料区电容掺杂放入回收区 是 否 0.12 掺杂探测（0.2 分） 能将工位上盖板拆除放入盖板原料区 是 否 0.1触摸屏实时显示原料区3 原料区芯片检测结束后显示如下： 是 否 0.4库存个数（0.4 分）1场次：第 场 赛位号：CPU为白色 是 否 0.1集成电路（2号位置）为白色 是 否 0.1一号集成电路（3号位置）为白色 是 否 0.1工位电容为黄色 是 否 0.2三极管为红色 是 否 0.2CPU为蓝色 是 否 0.2集成电路为红色 是 否 0.1四号一号、四号 电容（3号位置）为黄色 是 否 0.2工位工位上产品 电容（4号位置）为蓝色 是 否 0.2安装4 三极管为红色 是 否 0.2（1.9分） 原料区：是 否 0.3完成安装机器人回到 Home暂停 是 否 0.1（0.1分）能按 1 号工位—2号工位—3号工位—4号工位是 否 0.3的顺序依次检测第一次产品 每个工位能按照气缸缩回、下降、上升、推出 是 否 0.25 检测 及指示灯亮的顺序实现检测（1.2分） 检测指示灯闪烁 2次，每个工位红色指示灯以 是 否 0.32.5s的周期闪烁并保持触摸屏显示“第一次产品检测结束” 是 否 0.4按下“运行”按钮，所有工位红色指示灯熄灭 是 否 0.2CPU为蓝色 是 否 0.2集成电路为红色 是 否 0.2二号、三号 二号 电容（3号位置）为蓝色 是 否 0.26 工位互换 工位 电容（4号位置）为蓝色 是 否 0.2（2.2分）三极管为空位 是 否 0.2三号 CPU为白色 是 否 0.2工位 集成电路为白色 是 否 0.22场次：第 场 赛位号：电容为黄色 是 否 0.2三极管（4号位置）为空位 是 否 0.2三极管（5号位置）为黄色 是 否 0.2完成互换机器人回到 Home暂停 是 否 0.1（0.1分）能按产品号从小到大依次检测即：4号工位（A03）-2号工位（A04）-3号工位（A05）-1 是 否 0.3号工位（A06）第二次产品 每个工位能按照气缸缩回、下降、上升、推出是 否 0.27 检测 及指示灯亮的顺序实现检测（1.2 分） 检测指示灯闪烁 2次，1号、3号工位红色指示灯以 2.5s的周期闪烁并保持；2 号、4号工位 是 否 0.3绿色指示灯常亮并保持触摸屏显示“第二次产品检测结束” 是 否 0.4裁判记录停机次数： 次自动运行8 整个过程自动运行，若停机次数达到 2次及以 是 否 1（1分）上本项不得分小计 9评分表 B-3-3 复杂分拣工艺流程结果 单位 计算序号 评分内容 评分标准划圈 分值 分值触摸屏二次加工参数设定触摸屏设定二次加工参 是 否 0.1数，盖盖1 板，锁螺丝，放入成 按下“运行”按钮，所有工位红绿指示灯熄灭；品区 能将盖板安装到一号工位和四号工位，锁对角 2 是 否 0.1（0.4分） 颗螺丝，产品放入成品区。触摸屏显示“简单工艺分拣完成，等待重新加是 否 0.2工”将第二套 PCB的 A04、A06产品摆放好芯片后，A04放一号工位、A06放四号工位，均无盖板， 是 否 0.1按下“运行”按钮，继续进行产品的加工。调整工位上 CPU为白色 是 否 0.12 的芯片 集成电路为白色 是 否 0.1一号（2.7分）工位 电容（3号位置）为蓝色 是 否 0.1电容（4号位置）为蓝色 是 否 0.1三极管为黄色 是 否 0.1二号 CPU为白色 是 否 0.13场次：第 场 赛位号：工位 集成电路为白色 是 否 0.1电容（3号位置）为蓝色 是 否 0.1电容（4号位置）为蓝色 是 否 0.1三极管为黄色 是 否 0.1触摸屏显示补料画面如下：是 否 0.4如果不能显示或显示其它补料画面，不予手动补料，继续后续加工，且此项不得分触摸屏选择：人工放置原料区位置编号选择 12手动放料至 12号位四号 是 否 0.1工位按“补料”按钮，机器人运行，从原料是 否 0.4区 12号位置取料CPU为蓝色 是 否 0.1集成电路（2号位置）为白色 是 否 0.2集成电路（3号位置）为白色 是 否 0.2电容为蓝色 是 否 0.1三极管为黄色 是 否 0.1调整完成机器人回到 Home暂停 是 否 0.1（0.1分）触摸屏显示补料画面如下：三号工位上 是 否 0.43 芯片调整如果不能显示或显示其它补料画面，不予手动补（1.6分）料，继续后续加工，且此项不得分触摸屏选择：是 否 0.1人工放置原料区位置编号选择 19。4场次：第 场 赛位号：手动放料至 19号位按“补料”按钮，机器人运行，从原料区 19号是 否 0.4位置取料CPU为白色 是 否 0.1集成电路为红色 是 否 0.1电容为蓝色 是 否 0.1三极管（4号位置）为黄色 是 否 0.2三极管（5号位置）为黄色 是 否 0.2能对 1 号、4号工位同时检测，完成后，再对 2是 否 0.1号、3号工位同时检测每个工位能按照气缸缩回、下降、上升、推出及是 否 0.1第三次产品 指示灯亮的顺序实现检测4 检测 检测指示灯闪烁 2次，1号、4号工位绿色指示(1分) 灯常亮并保持；2号、3号工位红色指示灯以 是 否 0.22.5s的周期闪烁并保持触摸屏显示“第三次产品检测结束：1 4工位是 否 0.6OK,2 3 工位 NG”按下“运行”按钮，工位上红绿灯熄灭，继续进是 否 0.1行产品加工。CPU为白色 是 否 0.1集成电路为白色 是 否 0.1三号电容为黄色 是 否 0.1调整工位上 工位三极管（4号位置）为黄色 是 否 0.1的芯片三极管（5号位置）为红色 是 否 0.15 （1.1分）CPU为蓝色 是 否 0.1集成电路（2号位置）为红色 是 否 0.1四号集成电路（3号位置）为红色 是 否 0.1工位电容为蓝色 是 否 0.1三极管为黄色 是 否 0.1调整完成机器人放回工具，回到 Home暂停 是 否 0.1（0.1分）5场次：第 场 赛位号：触摸屏设定如下：是 否 0.1第四次产品检测 能按 2 号工位-4号工位-1号工位-3号工位顺序（1分） 依次检测每个工位能按照气缸缩回、下降、上升、推出及是 否 0.1指示灯亮的顺序实现检测检测指示灯闪烁 2次；1号工位红色和绿色指示灯 1s的周期交替闪烁并保持；2 号、3号工位绿是 否 0.2色指示灯常亮并保持；4号工位红色指示灯以2.5s的周期闪烁并保持。触摸屏显示“第四次产品检测结束：2 3工位是 否 0.6OK,4工位 NG,1工位 SM”裁判记录停机次数： 次自动运行6 整个过程自动运行，若停机次数达到 2次及以上 是 否 1（1分）本项不得分小计 9选手确认（填是或否）： 评分裁判（签名）：6场次：第 场 赛位号：模块 B-4 产品盖板装配与出入库结果 单位 计算序号 评分内容 评分标准划圈 分值 分值切换到产品盖板装配与出入库画面，按下“运行”按钮，工位红绿指示灯熄灭，机器 是 否 0.2人运行使用小吸盘的破真空功能，仅对一号工位和二是 否 0.2号工位的4个螺丝孔吹气螺丝孔吹气及 小吸盘位于螺丝孔正上方 3mm-5mm 的位是 否 0.2产品轮廓涂胶 置，每个螺丝孔吹气时间为 3s（1.2 分） 使用涂胶工具仅对三号和四号工位的产品轮廓进行涂胶，工位错误或涂胶位置错误，均 是 否 0.3不得分涂胶时涂胶工具 TCP 偏离产品上表面 3mm-是 否 0.25mm，涂胶工具 TCP 速度 50mm/s完成后回到 home 点暂停 是 否 0.11按下“运行”按钮，能按照四号、一号、二盖板安装 是 否 0.3号、三号工位顺序依次安装盖板（0.4 分）四个工位上盖板安装到位 是 否 0.1完成盖板安装回到 Home 点后，机器人运行暂停 是 否 0.1（0.1 分）按下“运行”按钮，机器人运行 是 否 0.1一号工位锁 3 颗螺丝的动作 是 否 0.3锁螺丝 二号工位锁 4 颗螺丝的动作 是 否 0.3（1.4 分） 三号工位锁 4 颗螺丝的动作 是 否 0.3四号工位锁 2 颗螺丝的动作 是 否 0.3所有螺丝均能安装到位 是 否 0.1完成锁螺丝回到 Home 点后，机器人运行暂停 是 否 0.1（0.1 分）按下“运行”按钮，机器人运行 是 否 0.1一号工位（A04）放入成品区 是 否 0.1完成入库 二号工位（A04）放入废品区 是 否 0.12（0.6 分） 三号工位（A05）放入废品区 是 否 0.1四号工位（A06）放入成品区 是 否 0.1机器人放回工具后回 Home 点，机器人暂停 是 否 0.1按下工作站上的“停止”按钮，所有推动气流程结束 缸缩回，所有升降气缸上升，所有指示灯闪3 是 否 0.2（0.2 分） 烁，系统运行总时间计时停止，分拣流程结束裁判记录停机次数： 次自动运行4 整个过程自动运行，若停机次数达到 2 次及 是 否 1（1 分）以上本项不得分小计 51场次：第 场 赛位号：模块 B-5 产品生产优化与安全结果 单位 计算序号 内容 评分标准划圈 分值 分值触发持续时间未到2s，不作处理。 是 否 0.1触发超过2s未达5s，机器人速度降至当前速是 否 0.2度的10%运行。弹出报警画面。离开光栅后，触摸屏显示框开始10s倒计是 否 0.3光栅 时。倒计时结束后机器人自动恢复之前的速度运报警 是 否 0.3行，报警画面消失。（2.1分）设备安 触发持续时间超过5s，机器人停止运行。 是 否 0.2弹出急停状态报警画面，蜂鸣器报警，“自全及注 是 否 0.5动启动”指示灯熄灭。意事项 按下“自动启动”按钮后，报警画面消失，是 否 0.5机器人恢复运行，“自动启动”恢复常亮。按下“急停”按钮，机器人停止运行。 是 否 0.1急停 “自动启动”指示灯熄灭，蜂鸣器报警，触 是 否 0.4摸屏弹出报警画面。报警 释放“急停”按钮，按下“自动启动”按（1.2分） 钮，“自动启动”指示灯恢复常亮，系统恢 是 否 0.7复正常运行，触摸屏报警画面消失。自动 裁判记录停机次数： 次运行 整个过程自动运行，若停机次数达到 2 次 是 否 1（1分） 及以上本项不得分运行产品生 （0.2分） 点击“产品优化”，机器人拾取吸盘工具。是 否 0.2产优化 写屏 最终示教器写屏内容如图所示：是 否 0.5与效率 （0.5分）提升 记录 2 分钟内完成芯片检测的数量 得分：个，每个 0.1 分。记录最终码垛平台B 上，集成电路白色芯片数量 个，每个0 .3 分，电容蓝 得分：色芯片数量 个，每个 0.3分。回收区剩余芯片：4个红色集成电路、4个黄色电容，位置如图所示：效率（5分）是 否 1.8小计 10选手确认（填是或否）： 评分裁判（签名）：2 展开更多...... 收起↑ 资源列表 任务书.pdf 评分表1（封面、模块A）.pdf 评分表2（模块B-1、模块B-2）.pdf 评分表3（模块B-3）.pdf 评分表4（模块B-4、模块B-5）.pdf 评分表5（模块C）.pdf 评分表6（职业素养）.pdf
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