资源简介

(共30张PPT)
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乐高机器人 EV3
双光感巡线
前面我们学习了巡线小车，只用了一个传感器（如图），这样的小车巡线时需要分左巡线还是右巡线。如何搭建一个巡线小车，让它左右巡线都可以呢？
结构搭建
结构分析：双马达小车+双颜色传感器
双颜色传感器：两个颜色传感器需要相隔一个乐高单位，同时距离地面1至2个乐高单位。
编程
做一个程序让双光感巡线小车巡线运行。
作品展示、拓展
完善程序，让双光感巡线小车运行的更平稳，抖动幅度更小。
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THANK YOU双光感巡线小车
教学目标：
1、光电传感器的搭建与使用。
2、分支判断程序的编程。
重点难点：
1、光电传感器的编程，分支判断语句的编写。
2、巡线马达、光电参数的调节。
课堂任务：前面学习了单光感巡线的程序，但是巡线时需要区分左巡线和右巡线，重新搭建一辆双光感巡线小车，利用颜色传感器完成巡线任务，不用区分左巡线或者右巡线。
课前准备：ev3基本零件计算机（己安装图形化编程）
课前准备：Ev3基本零件计算机（已安装图形化编程）
上课流程：导入：讨论：前面我们学习了巡线小车，只用了一个传感器（如图)，这样的小车巡线时需要分左巡线还是右巡线。如何搭建一个巡线小车，让它左右巡线都可以呢？
巡线车搭建：
结构分析：把光电传感器安装在小车的前面中间，离地面1至2个乐高单位，否则感测范围太广而不够敏感。
结构：小车+感光装置
提示：小车：两个马达连接、与控制器连接要牢固。
感光装置：直角弯杆，使颜色传感器牢固连接在小车前面。
程序的编写：我们的目的是要小车沿着黑线行驶。有两个颜色传感器，每个颜色传感器都会感应到两个颜色的反射光强度，组合起来就是4种情况：
①颜色传感器1感应到
白色的反射光强度且颜色传感器2感应到白色反射光强度，则说明传感器位于黑线两侧，小车直行；
②颜色传感器1感应白色反射光强度且颜色传感器2感应到黑色反射光强度，说明小车向左偏，小车需右转；
③颜色传感器1感应黑色反射光强度且颜色传感器2感应到白色反射光强度，说明小车向右偏，小车需左转；
④颜色传感器1感应到黑色的反射光强度且颜色传感器2感应到黑色反射光强度，则说明传感器位于黑线内部，小车直行
编程讲解：
两个切换嵌套，使用切换中的颜色传感器的反光值，作为切换条件，1、2条件都为真时，移动槽编辑直行；1为真，2为伪时，移动槽编辑右转；1为伪，2为真时，移动槽编辑左转；1、2条件都为伪时，移动槽编辑直行。
编程注意：切换条件中端口的设置以及速度的设置过快的速度会导致小车偏离黑色区域。
编程示例：
作品展示：

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