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第11章 测试与训练题
一、填空题
1.智能传感器标定分为（ ）和（ ）。
2.静态标定是为了确定传感器静态特性指标,包括（ ）、（ ）、（ ）、 （ ）、（ ）等。
3.动态标定是为了研究（ ）的动态响应特性。
4.检测技术的主要任务是（ ）,检测是（ ）上的测量。
5.测量要达到（ ）、（ ）、（ ）、（ ）等标准,则要求测量方法精益求精。
6.通常把检测结果和被测量得到客观真值之间的差值叫（ ）。
7.量值有（ ）、（ ）和（ ）或（ ）与（ ）之分。
8.反映测量结果与真值接近程度的量,称为（ ）。
9.（ ）反映测量结果中系统误差和随机误差综合的影响程度。
10.为便于对测量数据进行误差分析和处理,根据测量数据中误差的特征或性质 可以将误差分为三种:（ ）、（ ）和（ ）。
11.（ ）是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。
12.激光雷达内参指的是其（ ）与（ ）转换关系。
13.多线激光雷达标定方法可以用（ ）。
14.视觉传感器的技术参数指标包括（ ）、（ ）、（ ）、 （ ）、（ ）。
15.摄像图的内部参数与摄像头自身特性相关的参数,主要有（ ）、（ ）、 （ ）和（ ）等。
二、判断题
1.传感器的标定就是利用过某种标准仪器对新研制或生产的传感器进行技术检定和标度。（ )
2.智能传感器标定分为静态标定和动态标定。( )
3.静态标定是为了确定传感器静态特性指标,包括线性度.灵敏度.分辨率. 迟滞等。( )
4.检测技术的主要任务是测量,检测是狭义上的测量。（ ）
5.定义两个点集,旋转矩阵 R 和平移向量 T 。( ）
6.视觉传感器的技术参数指标包括像素.帧率.靶面尺寸.感光度.信噪比。（ )
7.近距离超声波雷达属于智能网联汽车关键零部件。（ ）
8.智能网联汽车的环境感知系统由信息采集单元.信息处理单元和信息传输单元组成。（ ）
9.L3 级属于无人驾驶汽车。（ ）
10.超声波原理是超声波雷达利用超声波发生器产生超声波，然后接收探头接收障碍物反射的超声波，并根据超声波反射接收的时差计算出与障碍物的距离。（ ）
11.毫米波雷达在智能网联汽车中的应用有实现自适应巡航控制.前向防撞报警.盲点检测.辅助停车.辅助变道.自主巡航控制等先进的巡航控制功能。（ ）
12.目前，全球卫星定位系统有美国GPS定位卫星系统.俄罗斯GLONASS卫星导航系统.欧盟伽利略导航卫星系统和中国北斗导航系统，对于卫星定位系统，这四种定位系统具有相同的效果。（ ）
13.惯性导航系统（INS）是利用惯性测量单元（IMU）的角度和加速度信息来计算载体的相对位置的一种定位技术。IMU利用陀螺仪或加速度传感器等惯性传感器的参考方向和初始位置信息来确定载体位置。（ ）
14.智能汽车是在一般汽车上增加雷达和摄像头等先进传感器.控制器.执行器等装置。（ ）
15.网联汽车是指基于通信互联建立车与车之间的连接，车与网络中心和智能交通系统等服务中心的连接。（ ）
三、判断题
1.工业3.0的特征是（ ）。
A.机械化.汽车诞生
B.电气化.流水线诞生，产品多样化
C.精益生产.信息机电一体化
D.信息物理智能融合.绿色智能共享.基于网路一体化
2.美国的导航定位系统是（ ）。
A.全球定位系统（GPS） B.伽利略系统 （GALILEO）
C.格洛纳斯系统（GLONASS） D.北斗系统（BDS）
3. 下列不属于V2X协同通信技术是（ ）
A.WIFI技术 B.紫蜂技术
C.IrDA技术 D.蜂窝通信技术
4.智能网联汽车汽车三横两纵之说，下列不属于三横的是（ ）
A.车辆设施关键技术 B.车载平台关键技术
C.信息交互关键技术 D.基础支撑技术
5.下列不属于毫米波雷达的优点的是（ ）
A.传播距离远，穿透力强 B.测量方法简单
C.制造成本低 D.受环境影响弱
6.前向碰撞预警的简称是（ ）
A.ACC B.AEB
C.FLW D.FCW
7.2018年3月（ ）率先发布了国内首批自动驾驶牌照,开放嘉定区5.6公里道路测试。
A.上海 B.北京
C.南京 D.广州
8.波长小于1m，频率高于300MHz的无线通讯系统是（ ）
A.长波无线通信系统 B.微波无线通信系统
C.短波无线通信系统 D.超短波无线通信系统
9.车载传感器中，（ ）更能适应较为恶劣的天气。
A. 倒车雷达B. 毫米波雷达
C. 激光雷达D. 视觉传感器
10.智能网联汽车由环境感知层.（ ）以及控制和执行层组成。
A.智能决策层 B.自载网络层
C.驾驶辅助层 D.通信定位层
11.激光雷达结构中主要用来接收返回光强度信息的部件是（ ）。
A. 激光发射器 B. 扫描与光学部件
C. 感光部件 D. 以上均不对
12.高精度地图的精度能够达到（ ），数据维度不仅增加了车道属性相关数据，还有高架物体、防护栏、路边地标等大量目标数据，能够明确区分车道线类型、路边地标等细节。
A. 厘米级别B. 米级别
C. 5 米级别D. 毫米级
13.激光雷达测量方法有三种分别是（ ）
A.脉冲阀 B.相位法
C.三角反射法 D.光频调制法
14.属于自动驾驶汽车的是 （ ）
A .L1 级 B . L2 级
C . L3 级 D . L4 级
15.主动式驾驶辅助包括 （ ）
A .前向碰撞预警系统 B .车道偏离预警系统
C .盲区监测系统 D .车道内自动驾驶系统
16.智能车载网联技术有（ ）。
A.车载网络技术 B.车载自网络技术
C.车载移动互联网 D.V2X协同通信技术
17.无线通信系统一般由（ ）组成。
A.发射设备 B.传输介质
C.接收设备 D.控制设备
18.汽车传感器的特点（ ）。
A.适应性强，耐恶劣环境 B.抗干扰能力强
C.稳定性和可靠性高 D.性价比高，适应大批量生产
四、简答题
1.智能网联汽车的定义是什么？
2.视觉传感器在智能网联汽车上主要实现的功能都是什么？
3.简述毫米波雷达的结构、原理和特点？
4.高精度地图在智能网联汽车应用领域的作用有哪些？
5.实现智能驾驶功能模块有哪些？各模块的作用分别是什么？
第11章 测试与训练题参考答案
一、填空题
1.静态标定、动态标定
2.线性度、灵敏度、分辨率、 迟滞、重复性
3.传感器
4.测量、广义
5.精准度高、误差极小、速度快、可靠性强
6.误差
7.理论真值、约定真值、实际值、标称值、指示值
8.精度
9.精确度
10.系统误差、随机误差、粗大误差
11.激光雷达
12.内部激光发射器坐标系、激光雷达自身坐标系
13.纸箱法
14.像素、帧率、靶面尺寸、感光度、信噪比
15.焦距、光学中心、图像尺寸、畸变系数
二、判断题
1.√ 2.√ 3.× 4.× 5.× 6.× 7.× 8.√ 9.× 10.√ 11.√ 12.√ 13.√ 14.√ 15.√
三、判断题
1.C 2.A 3.D 4.B 5.D 6.D 7.A 8.B 9.B 10.A 11.C 12.A
13.ABC 14.ABCD 15.ABC 16.ABC 17.ABC 18.ABCD
四、简答题
1.答：智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。
2.答：智能驾驶汽车的车载摄像头可实现车道偏离警告、前方碰撞预警、行人碰撞预警、交通标志识别、盲点监控、驾驶员注意力监控、全景停车、停车辅助和车道保持辅助等功能。
3.答：结构：毫米波雷达系统结构主要包括天线、收发芯片、信号处理芯片等。
原理：毫米波雷达是通过发射和接收毫米波段的电磁波来测量车辆与车辆之间的距离、角度和相对速度的装置。毫米波位于微波和远红外波重叠的波长范围内，根据波传播理论，频率越高，波长越短，分辨率越高，穿透能力越强，但传播过程中损耗越大，传输距离越短。
特点：分辨率高、方向性好、抗干扰能力强、检测性能好。
4.答：为导航系统提供更高精度的路径和更精细、精确的交通信息，引导车辆达到目的地，将环境中尽可能丰富的信息提供给自动驾驶系统。满足自动驾驶系统的导航、路径规划要求，用于导航、路径规划，还可以为环境感知和理解提供先验知识，辅助车载传感器实现高精度定位。
5.答：实现智能驾驶功能的模块可分为环境感知、路径规划、行为决策和执行控制等关键模块。
各模块的作用：
1）环境感知模块通过各类传感器信息的融合，使自动驾驶系统能够充分了解和认识环境，并根据车辆行驶目标做出路径规划，使车辆沿车道或者高精度地图规划的轨迹行驶。
2）行为决策模块根据路径规划，对汽车要采取的驾驶行为做出决策，确定车辆应该保持车道、换道、跟车、超车或者完成任务后泊车；
3）执行控制模块根据行为决策模块确定的行为模式，控制油门、变速器、制动、转向以及车身电器等系统，完成具体的动作。

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