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第四章 第一节
《了解控制》
生活中控制无处不在，说一说有哪些控制？
机器人都能干些什么？
任务1：让机器人步行至指定位置。
你是如何完成任务的？
一、控制
根据自己的目的，通过一定的方法，使事物向着期望的目标发展，就形成了控制。
关键词？
目的 方法 对象
手动控制
控制系统必须在人的直接干预下才能完成控制任务，这种系统称为手动控制系统。
自动控制
在控制的过程中如果不需要人的干预，就可按期望规律或预定程序进行的控制系统称为自动控制系统。
二、自动控制和手动控制
智能控制又是什么？
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三、智能控制
其中一种观点：
一类无需人的干预就能够自主地驱动智能机器实现其目标的自动控制。主要用来解决那些在复杂系统中用传统方法难以解决的控制问题。这些问题的求解过程与人脑的思维过程有一定的相似性，即具有一定程度的“智能”。
如：语音、图像、文字处理相关技术
机器人都能干些什么？
任务2：如何让机器人躲避障碍物。
方法1：固定路线编程。
方法2：自动避障编程。
两种模式观察比较：
固定路线编程 自动避障编程
完成任务用时
完成任务准确度
制造成本
适用场景
两种模式的运行机制什么不同？
方法1：固定路线编程
方法2：自动避障编程
机器人
期望目标
行驶方向
机器人
期望目标
行驶方向
传感器
开环控制
闭环控制
四、开环控制和闭环控制
开环控制:
不将控制的结果反馈回来影响控制作用的系统，称为开环控制系统。
闭环控制:
能将控制的结果反馈回来与希望值进行比较，并根据它们的误差及时调整控制作用的系统，称为闭环控制系统。
是否有反馈环节？
是否进行比较与调控调控？
优点 缺点
开环控制 结构单一、成本低 精确度低
闭环控制 能够很好的监测和反馈，精确度高 结构复杂，成本高
当对控制的精度要求不高或组成系统的器件稳定性较高时，采用开环控制也能得到预期的效果。
电风扇
空调
开环控制
闭环控制
根据开环闭环控制的定义，指出控制鼠标属于哪种控制？
思考：
1
2
列举人类活动中，以眼、耳、鼻或皮肤为反馈环节的例子。
3
有人说射箭的时候，射箭者的眼睛可以将箭的飞行路线反馈给大脑，所以属于闭环控制，对吗？为什么？
自动控制一定是闭环控制吗？举例说明。
思考：
4
5
闭环控制都是自动控制吗？举例说明。
6
手动控制都是开环控制吗？举例说明。
01
控制的概念
02
开环控制与闭环控制
03
自动控制与智能控制
课堂小结
04
手动控制与自动控制
开环控制
闭环控制
自动控制
手动控制
智能控制
人的干预？
复杂系统、人脑思维？
反馈环节？
进行比较与调控？
THANKS

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