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(共28张PPT)
第15课
无人驾驶汽车的“眼睛”
高精度地图
课前回顾
三点定位与系统导航卫星系统GNSS
高精度地图可以精确到厘米级别，数据维度更多体现在其包括了除道路信息之外的与交通相关的周围静态信息。
GNSS的全称是全球导航卫星系统，定位一个物体需要由三颗卫星来确定。
中国北斗卫星导航系统
知识站
课堂总结
操练场
智慧谷
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无人驾驶汽车也像我们人类一样，是有一双“眼睛”的。
无人驾驶汽车虽然不会迷路，但是如果前面有障碍物的话，无人驾驶汽车会怎么办呢？
情景导入
1、知识站
传感器
机器人只有靠传感器才能像人类一样获取外界信息。
它们可以满足智能机器看、听、触、感、嗅等功能。
传感器是机器设备的“感觉器官”，包括视觉传感器、听觉传感器、触觉传感器、温湿度传感器、气味传感器、味觉传感器等。
如果要识别车前面是否有障碍物，需要什么传感器呢？
思考营
无人驾驶汽车
人类的感知主要通过眼睛、耳朵等器官，自动驾驶则主要通过摄像头、电磁波雷达、激光雷达等传感器感知周围环境获取信息。
无人驾驶汽车
摄像头可以采集图像信息，与人类视觉最为接近。摄像头采集到的图像信息，经过计算机的算法分析，就能够识别丰富的环境信息。摄像头的优势是成本低，采集信息丰富；摄像头的缺点也较为明显，主要是三维立体感差，受雾霾等气象环境影响大。
无人驾驶汽车
电磁波雷达主要利用无线电波对物体进行探测和定位，通过发射无线电信号并接收反射回来的信号测定距离。电磁波雷达的优点是穿透烟雾、灰尘能力强，传输距离远。
无人驾驶汽车
激光雷达可通过向目标发射激光束，然后将接收到的反射回波与发射信号进行比较，经过计算分析后，可以精确获得目标的有关信息，如位置、速度，甚至形状等参数。
（多选）自动驾驶则主要通过（ ）等传感器感知周围环境获取信息。
B.
电磁波雷达
小试牛刀
A.
摄像头
C.
激光雷达
2、操练场
1、打开“爱熊图形化编程”，选择舞台栏中的“绘制”工具。
操练场—巡线无人驾驶汽车
选择“绘制”工具
2、用“矩形”工具绘制背景。
操练场—巡线无人驾驶汽车
3、用“橡皮”工具擦出道路。
操练场—巡线无人驾驶汽车
4、上传角色“汽车”，并绘制左、右传感器两个角色。
操练场—巡线无人驾驶汽车
5、设计程序。
操练场—巡线无人驾驶汽车
6、设计左、右传感器程序，运行程序，测试效果。
操练场—巡线无人驾驶汽车
3、智慧谷
无人驾驶汽车感知环境的四大步骤：
智慧谷
环境监测
语义分割
算法分析
预测路线
智慧谷
环境监测，摄像头将监测到的道路画面传递给核心计算机。
智慧谷
语义分割，将获取图像中的影像进行区分匹配，分辨出道路、汽车、行人等并找出物体在环境中的位置。
智慧谷
算法分析，核心计算机将当前画面与上一次画面进行对比，确定道路前方物体及其移动趋势。
智慧谷
预测路线，摄像头及雷达跟踪定位周围障碍物，观察障碍物移动趋势并预测其移动路径。
4、课堂总结
传感器
课堂总结
摄像头
传感器是机器设备的“感觉器官”。
摄像头可以采集图像信息，与人类视觉最为接近。
电磁波雷达
电磁波雷达
电磁波雷达主要利用无线电波对物体进行探测和定位，通过发射无线电信号并接收反射回来的信号来测定距离。
激光雷达通过向目标发射激光束，然后将接收的反射回波与发射信号进行比较，可以精确获得目标的有关信息。

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