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《工业机器人技术及应用》理论考试试卷A参考答案
题号 一 二 三 四 总分
得分
一、填空（每空1分，共30分。请将正确的答案填在空格里）
1、工业4.0即是以 智能制造 为主导的第四次工业革命，运用信息物理系统，实现生产方式的现代化。简而言之，工业4.0就是“ 互联网+制造 ”。
2、有工业机器人“四大家族”之称的是 ABB 、 KUKA 、 FANUC 、_Yaskawa_。
3、我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类：工业机器人和特种机器人。
4、工业机器人常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种类型。
5、工业机器人控制系统是根据指令以及传感信息控制工业机器人完成一定动作或作业任务的装置，是决定工业机器人功能和性能的主要因素，也是工业机器人系统中更新和发展最快的部分。
6、喷涂机器人可以划分为有气喷涂机器人、无气喷涂 ( https: / / baike. / item / %E6%97%A0%E6%B0%94%E5%96%B7%E6%B6%82 / 2883469" \t "https: / / baike. / item / %E5%96%B7%E6%B6%82%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA / _blank )机器人两类。
7、通常码垛机器人的系统组成主要有码垛机器人、控制系统、输送系统、抓取系统和安全保护装置组成。
8、工业机器人控制器主要可分为点位控制型、连续控制型两种。
9、直角坐标机器人各个运动轴对应直角坐标系中的 X轴 、 Y轴 、 Z轴 。其中 XY轴 控制水平面运动， Z轴 控制垂直面运动。
10、焊接机器人可划分为弧焊机器人、点焊机器人、激光焊接机器人三类。
二、选择题（每小题2分，共20分。请将正确选项的字母填在括号里）
1、工业4.0的主要特点是什么？（ D ）
①互联 ②数据 ③集成 ④创新 ⑤转型
A.①② B.③④ C.①②④⑤ D.①②③④⑤
2、以下哪些机器人归类于工业机器人。（ C ）
①焊接机器人 ②码垛机器人 ③农业机器人 ④喷涂机器人
A.①②③ B.②③④ C.①②④ D.①③④
3、以下哪些机器人归类于特殊机器人。（ D ）
①军用机器人 ②装配机器人 ③娱乐机器人 ④空间机器人
A.①②③ B.②③④ C.①②④ D.①③④
4、工业机器人主要由以下哪三部分组成？（ A ）
A.机器人本体、控制系统、示教器
B.伺服电机、伺服驱动器、减速机
C.伺服电机、减速机、传感器
D.减速机、伺服电机、控制器
5、以下哪项不是机器人示教器的作用？（ A ）
A.示教路径 B.程序创建 C.状态查询 D.手动操纵
6、以下哪项不是谐波减速机的结构之一？（ A ）
A.中心轮 B.柔轮 C.刚轮 D.波发生器
7、机器人（ A ）是工业机器人的神经中枢、大脑。
A.控制器 B.机械臂 C.示教器 D.本体
8、以下哪个不是工业机器人的技术指标？（ A ）
A.本体重量 B.自由度 C.重复定位精度 D.工作范围
9、工业机器人的重复精度一般控制在（ A ）之间？
A.±0.01m到±0.2mm
B.±0.02m到±0.5mm
C.±0.02m到±0.3mm
D.±0.01m到±0.5mm
10、机器人王国是（ C ）。
A.美国 B.德国 C.日本 D.中国
三、判断题（每小题3分，共30分。正确划√，错误划X，请填在括号里）
（ × ）1、1973年库卡公司研发出该公司第一台工业机器人，即名为Yaskawa。
（ √ ）2、1959年美国科学家研发了第一台工业机器人。
（ × ）3、机器人的名称来源于小说《我，机器人》，英文写做Robota。
（ × ) 4、自动化是制造自动化的发展方向。
（ √ ）5、1987年国际非标化组织对工业机器人进行了定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操纵机。”
（ √ ）6、工业机器人各轴减速一般采用谐波减速机和RV减速机。
（ × ）7、传感器模块是工业机器人空时器的功能模块之一。
（ √ ）8、机器人示教器是人与机对话的工具。
（ × ）9、并联式机器人只具备一个自由度。
（ × ）10、气压驱动适用于重型机器人驱动。
四、简答题（共20分）
1、简述从工业1.0到工业3.0工业生产方式的变化，以及表现。（共12分，每项4分）
1.0：机械化：机器代替人力
2.0：电气化：电力广泛应用
3.0：自动化：计算机等高新技术的发展
2、列举工业机器人四大家族的名称（包括英文简写）和其所属国家。
（共8分，每项2分）
1.ABB 瑞士
2.发那科（FANUC）日本
3.安川（Yaskawa）日本
4.库卡（KUKA）德国
班级： 姓名： 学号：
密 封 线
请 不 要 在 密 封 线 内 答 题
第1页，共4页 第2页，共4页《工业机器人技术及应用》理论考试试卷 A 参考答案 二、选择题（每小题 2 分，共 20 分。请将正确选项的字母填在括号里）
1、工业 4.0 的主要特点是什么？（ D ）
题号 一 二 三 四 总分 ①互联 ②数据 ③集成 ④创新 ⑤转型
A.①② B.③④ C.①②④⑤ D.①②③④⑤
得分 2、以下哪些机器人归类于工业机器人。（ C ）
①焊接机器人 ②码垛机器人 ③农业机器人 ④喷涂机器人
请一、填空（每空 1 分，共 30 分。请将正确的答案填在空格里） A.①②③ B.②③④ C.①②④ D.①③④
3、以下哪些机器人归类于特殊机器人。（ D ）
1、工业 4.0 即是以 智能制造 为主导的第四次工业革命，运用信息物理系统，实现生
不 ①军用机器人 ②装配机器人 ③娱乐机器人 ④空间机器人
产方式的现代化。简而言之，工业 4.0 就是“ 互联网+制造 ”。 A.①②③ B.②③④ C.①②④ D.①③④
要 4、工业机器人主要由以下哪三部分组成？（ A ）2、有工业机器人“四大家族”之称的是 ABB 、 KUKA 、 FANUC 、_Yaskawa_。
A.机器人本体、控制系统、示教器
3、我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类：工业机器人和特种机器 B.伺服电机、伺服驱动器、减速机
在
C.伺服电机、减速机、传感器
人。
D.减速机、伺服电机、控制器
密
4、工业机器人常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种类型。 5、以下哪项不是机器人示教器的作用？（ A ）
A.示教路径 B.程序创建 C.状态查询 D.手动操纵
封5、工业机器人控制系统是根据指令以及传感信息控制工业机器人完成一定动作或作业
6、以下哪项不是谐波减速机的结构之一？（ A ）
任务的装置，是决定工业机器人功能和性能的主要因素，也是工业机器人系统中更新和 A.中心轮 B.柔轮 C.刚轮 D.波发生器
线
7、机器人（ A ）是工业机器人的神经中枢、大脑。
发展最快的部分。
A.控制器 B.机械臂 C.示教器 D.本体
内
6、喷涂机器人可以划分为有气喷涂机器人、无气喷涂机器人两类。 8、以下哪个不是工业机器人的技术指标？（ A ）
A.本体重量 B.自由度 C.重复定位精度 D.工作范围
答7、通常码垛机器人的系统组成主要有码垛机器人、控制系统、输送系统、抓取系统和 9、工业机器人的重复精度一般控制在（ A ）之间？
A.±0.01m 到±0.2mm
安全保护装置组成。
题 B.±0.02m 到±0.5mm
8、工业机器人控制器主要可分为点位控制型、连续控制型两种。 C.±0.02m 到±0.3mm
9、直角坐标机器人各个运动轴对应直角坐标系中的 X轴 、 Y轴 、 Z轴 。 D.±0.01m 到±0.5mm
其中 XY轴 控制水平面运动， Z轴 控制垂直面运动。 10、机器人王国是（ C ）。
10、焊接机器人可划分为弧焊机器人、点焊机器人、激光焊接机器人三类。 A.美国 B.德国 C.日本 D.中国
第 1页，共 4页 第 2页，共 4页
班级： 姓名： 学号：
密 封 线
三、判断题（每小题 3 分，共 30 分。正确划√，错误划 X，请填在括号里）
（ × ）1、1973 年库卡公司研发出该公司第一台工业机器人，即名为 Yaskawa。
（ √ ）2、1959 年美国科学家研发了第一台工业机器人。
（ × ）3、机器人的名称来源于小说《我，机器人》，英文写做 Robota。
2、列举工业机器人四大家族的名称（包括英文简写）和其所属国家。
（ × ) 4、自动化是制造自动化的发展方向。
（共 8分，每项 2分）
（ √ ）5、1987 年国际非标化组织对工业机器人进行了定义：“工业机器人是一种具 1.ABB 瑞士
2.发那科（FANUC）日本
有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操纵机。” 3.安川（Yaskawa）日本
4.库卡（KUKA）德国
（ √ ）6、工业机器人各轴减速一般采用谐波减速机和 RV减速机。
（ × ）7、传感器模块是工业机器人空时器的功能模块之一。
（ √ ）8、机器人示教器是人与机对话的工具。
（ × ）9、并联式机器人只具备一个自由度。
（ × ）10、气压驱动适用于重型机器人驱动。
四、简答题（共 20 分）
1、简述从工业 1.0到工业 3.0工业生产方式的变化，以及表现。（共 12 分，每项 4分）
1.0：机械化：机器代替人力
2.0：电气化：电力广泛应用
3.0：自动化：计算机等高新技术的发展
第 3页，共 4页 第 4页，共 4页《工业机器人技术及应用》理论考试试卷B参考答案
题号 一 二 三 四 总分
得分
一、填空（每空1分，共30分。请将正确的答案填在空格里）
1、智能制造是一种由 智能机器人 和 人类专家 共同组成的人机一体化智能系统。
2、FANUC致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由 机器人 来做机器人的公司，是世界上唯一提供 集成视觉系统 的机器人企业，是世界上唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器的公司。
3、1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。在剧本中，卡佩克把捷克语“Robota”写成了“Robot”。
4、工业机器人常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种类型。
5、按照机器人的技术发展水平可以将工业机器人分为三代，第一代是 示教再现 型，
第二代是 感知 型，第三代是 智能 型。
6、并联机器人主要的结构包括 机座 、 大臂 、 小臂 、 电机 和抓手安装法兰。
7、工业机器人控制器的功能模块包括： 计算机 模块、 电机驱动单元 模块、 机箱控制 模块、分布式输入/输出&通讯模块。
8、点焊机器人一般具有六个自由度：腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。
9、常见码垛机器人的末端执行器有吸附式、夹板式、抓取式、组合式。
10、码垛机器人是完成立体仓库中最重要的设备之一，是货物堆放到立体仓库的前端设备。
二、选择题（每小题2分，共20分。请将正确选项的字母填在括号里）
1、工业4.0的核心是什么？（ A ）
A.智能制造 B.人工制造 C.工业制造 D.农业制造
2、机器人按座标系统分为那几类？ （ B ）
①直角坐标型 ②柱面坐标型 ③多关节型
A.①② B.①②③ C.①③ D.②③
3、机器人按技术级别分为哪几类？ （ B ）
①第一代工业机器人：是示教再现控制操作的工业机器人。
②第二代工业机器人：是具有感觉功能的工业机器人。
③第三代工业机器人：是具有发现问题，并且能自主地解决问题能力的智能工业机器人。
A.①② B.①②③ C.①③ D.②③
4、工业机器人主要由以下哪三部分组成？（ A ）
A.机器人本体、控制系统、示教器
B.伺服电机、伺服驱动器、减速机
C.伺服电机、减速机、传感器
D.减速机、伺服电机、控制器
5、以下哪项不是机器人四大家族？（ B ）
A.ABB B.DELTA C.KUKA D.FANUC
6、以下哪项不是示教器主界面的内容？（ D ）
A.主菜单按钮 B.状态栏 C.任务栏 D.I/O
7、以下关于ABB IRB120机器人技术参数描述，哪项是错误的？（ B ）
A.工作范围是 120mm B.额定负载3kg
C.有6个自由度 D.重复定位精度是±0.01mm
8、机器人能够对坐标系进行独立运动轴的数目是指（ B ）。
A.最大工作速度 B.自由度 C.工作范围 D.额定负载
9、以下哪个选项不是工业4.0的九大技术之一。（ D ）
A.云计算 B.工业机器人 C.人工智能 D.网络安全
10、发明出世界第一台工业机器人的是哪个国家（ A ）。
A.美国 B.德国 C.日本 D.中国
判断题（每小题3分，共30分。正确划√，错误划X，请填在括号里）
（ √ ）1、1973年库卡公司研发出该公司第一台工业机器人，即名为KUKA。
（ × ）2、1959年德国科学家研发了第一台工业机器人。
（ × ）3、机器人的名称来源于小说《我，机器人》，英文写做Robota。
（ √ ) 4、工业4.0是以智能制造为主导，运用信息物理系统，实现生产方式的现代化。
（ × ）5、1952年日本召开了第一届机器人学术会议，提出了两个有代表性的定义。
（ √ ）6、1987年国际标准化组织对工业机器人进行了定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机”。
（ √ ）7、传感器模块不是工业机器人空时器的功能模块之一。
（ √ ）8、到了1980年，工业机器人才真正在日本普及，故称该年为“机器人元年”。
（ × ）9、德国工业机器人的数量占世界第二，仅次于美国，其智能机器人的研究和应用在世界上处于领先地位。
（ √ ）10、重复精度，一般在±0.01m到±0.2mm之间，甚至更精密。
四、简答题（共30分）
1、简述工业机器人五大技术指标。（共10分，每项2分）
（1） 自由度：自由度是指机器人能够对坐标系进行独立运动轴的数目，末端执行器的动作不包括在内。通常作为机器人的技术指标，反映机器人动作的灵活性，常用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。
（2）额定负载：额定负载也称机器人最大持重能力。如果持重超出额定范围，机器人零部件磨损较快，甚至损坏。
（3）重复定位精度：重复定位精度是指机器人重复定位其末端执行器于同一目标位里的能力。即机器人在
重复一个动作5 10次，每次在同一个点的位置最大偏差也就是它的重复定位精度。
（4）工作范围：工业机器人在执行任务时，其手腕参考点掠过的空间。
（5）最大工作速度：最大工作速度是指在各轴联动情况下，机器人手腕中心所能达到的最大线速度。这在生产中是影响生产效率的重要指标。
2、简述出工业4.0的主要特点。（共10分，每项2分）
（1）互联：工业4.0的核心是连接，要把设备、生产线、工厂、供应商、产品和客户紧密地联系在一起。
（2）数据：工业4.0连接产品数据、设备数据、研发数据、工业链数据、运营数据、管理数据、销售数据、消费者数据。
（3）集成：工业4.0将无处不在的传感器、嵌入式终端系统、智能控制系统、通信设施通过信息物理系统形成一个智能网络。通过这个智能网络，使人与人、人与机器、机器与机器、以及服务与服务之间，能够形成一个互联，从而实现横向、纵向和端到端的高度集成。
（4）创新：工业4.0的实施过程是制造业创新发展的过程，制造技术、产品、模式、业态、组织等方面的创新，将会层出不穷，从技术创新到产品创新，到模式创新，再到业态创新，最后到组织创新。
（5）转型：对于中国的传统制造业而言，转型实际上是从传统的工厂，从2.0、3.0的工厂转型到4.0的工厂，整个生产形态上，从大规模生产，转向个性化定制。实际上整个生产的过程更加柔性化、个性化、定制化。
班级： 姓名： 学号：
密 封 线
请 不 要 在 密 封 线 内 答 题
第1页，共4页 第2页，共4页《工业机器人技术及应用》理论考试试卷 B 参考答案 二、选择题（每小题 2 分，共 20 分。请将正确选项的字母填在括号里）
1、工业 4.0 的核心是什么？（ A ）
题号 一 二 三 四 总分 A.智能制造 B.人工制造 C.工业制造 D.农业制造
2、机器人按座标系统分为那几类？ （ B ）
得分 ①直角坐标型 ②柱面坐标型 ③多关节型
A.①② B.①②③ C.①③ D.②③
请一、填空（每空 1 分，共 30 分。请将正确的答案填在空格里） 3、机器人按技术级别分为哪几类？ （ B ）
①第一代工业机器人：是示教再现控制操作的工业机器人。
1、智能制造是一种由 智能机器人 和 人类专家 共同组成的人机一体化智能系统。
不 ②第二代工业机器人：是具有感觉功能的工业机器人。
2、FANUC 致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由 机器人 来做机器 ③第三代工业机器人：是具有发现问题，并且能自主地解决问题能力的智能工业机
要人的公司，是世界上唯一提供 集成视觉系统 的机器人企业，是世界上唯一一家既提供
器人。
智能机器人又提供智能机器的公司。 A.①② B.①②③ C.①③ D.②③
4、工业机器人主要由以下哪三部分组成？（ A ）
在3、1920 年捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。在剧本
A.机器人本体、控制系统、示教器
中，卡佩克把捷克语“Robota”写成了“Robot”。 B.伺服电机、伺服驱动器、减速机
密
C.伺服电机、减速机、传感器
4、工业机器人常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种类型。
D.减速机、伺服电机、控制器
封5、按照机器人的技术发展水平可以将工业机器人分为三代，第一代是 示教再现 型， 5、以下哪项不是机器人四大家族？（ B ）
第二代是 感知 型，第三代是 智能 型。 A.ABB B.DELTA C.KUKA D.FANUC
线
6、并联机器人主要的结构包括 机座 、 大臂 、 小臂 、 电机 和抓手安装法兰。 6、以下哪项不是示教器主界面的内容？（ D ）
A.主菜单按钮 B.状态栏 C.任务栏 D.I/O
内7、工业机器人控制器的功能模块包括： 计算机 模块、 电机驱动单元 模块、 机箱控 7、以下关于 ABB IRB120 机器人技术参数描述，哪项是错误的？（ B ）
A.工作范围是 120mm B.额定负载 3kg
制 模块、分布式输入/输出&通讯模块。
答 C.有 6 个自由度 D.重复定位精度是±0.01mm
8、点焊机器人一般具有六个自由度：腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。 8、机器人能够对坐标系进行独立运动轴的数目是指（ B ）。
A.最大工作速度 B.自由度 C.工作范围 D.额定负载
题9、常见码垛机器人的末端执行器有吸附式、夹板式、抓取式、组合式。
9、以下哪个选项不是工业 4.0 的九大技术之一。（ D ）
10、码垛机器人是完成立体仓库中最重要的设备之一，是货物堆放到立体仓库的前端设
A.云计算 B.工业机器人 C.人工智能 D.网络安全
备。
10、发明出世界第一台工业机器人的是哪个国家（ A ）。
A.美国 B.德国 C.日本 D.中国
第 1页，共 4页 第 2页，共 4页
班级： 姓名： 学号：
密 封 线
三、判断题（每小题 3 分，共 30 分。正确划√，错误划 X，请填在括号里）
（ √ ）1、1973 年库卡公司研发出该公司第一台工业机器人，即名为 KUKA。
（ × ）2、1959 年德国科学家研发了第一台工业机器人。
（ × ）3、机器人的名称来源于小说《我，机器人》，英文写做 Robota。
（ √ ) 4、工业 4.0 是以智能制造为主导，运用信息物理系统，实现生产方式的现代
化。
（ × ）5、1952 年日本召开了第一届机器人学术会议，提出了两个有代表性的定义。
（ √ ）6、1987 年国际标准化组织对工业机器人进行了定义：“工业机器人是一种具
有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机”。
（ √ ）7、传感器模块不是工业机器人空时器的功能模块之一。
2、简述出工业 4.0 的主要特点。（共 10 分，每项 2分）
（ √ ）8、到了 1980 年，工业机器人才真正在日本普及，故称该年为“机器人元年”。 （1）互联：工业 4.0 的核心是连接，要把设备、生产线、工厂、供应商、产品和客户紧密地联
系在一起。
（ × ）9、德国工业机器人的数量占世界第二，仅次于美国，其智能机器人的研究和
（2）数据：工业 4.0 连接产品数据、设备数据、研发数据、工业链数据、运营数据、管理数据、
应用在世界上处于领先地位。 销售数据、消费者数据。
（3）集成：工业 4.0 将无处不在的传感器、嵌入式终端系统、智能控制系统、通信设施通过信
（ √ ）10、重复精度，一般在±0.01m 到±0.2mm 之间，甚至更精密。
息物理系统形成一个智能网络。通过这个智能网络，使人与人、人与机器、机器与机器、以及服务
四、简答题（共 30 分） 与服务之间，能够形成一个互联，从而实现横向、纵向和端到端的高度集成。
（4）创新：工业 4.0 的实施过程是制造业创新发展的过程，制造技术、产品、模式、业态、组
1、简述工业机器人五大技术指标。（共 10 分，每项 2分） 织等方面的创新，将会层出不穷，从技术创新到产品创新，到模式创新，再到业态创新，最后到组
织创新。
（1） 自由度：自由度是指机器人能够对坐标系进行独立运动轴的数目，末端执行器的动作不包括 （5）转型：对于中国的传统制造业而言，转型实际上是从传统的工厂，从 2.0、3.0 的工厂转
在内。通常作为机器人的技术指标，反映机器人动作的灵活性，常用轴的直线移动、摆动或旋转动 型到 4.0 的工厂，整个生产形态上，从大规模生产，转向个性化定制。实际上整个生产的过程更加
作的数目来表示。 柔性化、个性化、定制化。
（2）额定负载：额定负载也称机器人最大持重能力。如果持重超出额定范围，机器人零部件磨损
较快，甚至损坏。
（3）重复定位精度：重复定位精度是指机器人重复定位其末端执行器于同一目标位里的能力。即
机器人在
重复一个动作 5 10 次，每次在同一个点的位置最大偏差也就是它的重复定位精度。
（4）工作范围：工业机器人在执行任务时，其手腕参考点掠过的空间。
（5）最大工作速度：最大工作速度是指在各轴联动情况下，机器人手腕中心所能达到的最大线速
度。这在生产中是影响生产效率的重要指标。
第 3页，共 4页 第 4页，共 4页《工业机器人技术及应用》理论考试试卷C参考答案
题号 一 二 三 四 总分
得分
一、填空（每空1分，共30分。请将正确的答案填在空格里）
1、工业4.0的主要特点：互 联、数 据、集 成、创 新、转 型。
2、工业机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业任务的自动化设备。
3、有工业机器人“四大家族”之称的是 ABB 、 KUKA 、 FANUC 、_Yaskawa_。
4、在对工业机器人的示教再现操作过程中，经常涉及3类动作速度：手动操作机器人移动速度、运动轨迹确认时的跟踪速度和程序自动运转时的再现速度。
5、工业机器人控制器的功能模块包括： 计算机 模块、 电机驱动单元 模块、 机箱控制 模块、分布式输入/输出&通讯模块。
6、工业机器人控制器主要可分为点位控制型、连续控制型两种。
7、通常码垛机器人的系统组成主要有码垛机器人、控制系统、输送系统、抓取系统和安全保护装置组成。
8、夹持器是码垛机器人的重要组成部分之一，码垛机器人抓手的工作性能，包括高可靠性、结构简单新颖、质量小等参数对码垛机器人的整体工作性能具有非常重要的意义。
9、搬运机器人一般分两种，一种是固定式，另一种是行走式。
10、操作者可通过示教器和操作面板进行搬运机器人运动位置和动作程序的示教，设定运动速度、搬运参数等。
二、选择题（每小题2分，共20分。请将正确选项的字母填在括号里）
1、以下哪款机器人型号是六轴机器人？（ C ）
A.LS-3 B.WR61030 C.IRB-1400 D.DRS40L3
2、机器人按座标系统分为那几类？ （ B ）
①直角坐标型 ②柱面坐标型 ③多关节型
A.①② B.①②③ C.①③ D.②③
3、工业机器人的重复精度一般控制在（ A ）之间？
A.±0.01m到±0.2mm
B.±0.02m到±0.5mm
C.±0.02m到±0.3mm
D.±0.01m到±0.5mm
4、以下哪项不属于在焊接机器人的系统组成？（ D ）
A.送丝机构 B.焊机 C.保护气瓶 D.供漆系统
5、以下哪项是属于机器人四大家族？（ D ）
A.INOVANCE B.KEYENCE C.Panasonic D.FANUC
6、对工业机器人人进行作业编程，主要内容包含（ B ）
①运动轨迹 ②作业条件 ③多作业顺序 ④插补方式
A.①② B.①②③ C.①③ D.①②③④
7、以下关于ABB IRB120机器人技术参数描述，哪项是错误的？（ B ）
A.工作范围是 120mm B.额定负载3kg
C.有6个自由度 D.重复定位精度是±0.01mm
8、机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性，这些属性包括（ D ）
①位置坐标 ②插补方式 ③再现速度 ④作业点/空走点
A.①② B.①②③ C.①③ D.①②③④
9、以下哪个不是工业机器人的技术指标？（ A ）
A.本体重量 B.自由度 C.重复定位精度 D.工作范围
10、工业机器人主要由以下哪三部分组成？（ A ）
A.机器人本体、控制系统、示教器
B.伺服电机、伺服驱动器、减速机
C.伺服电机、减速机、传感器
D.减速机、伺服电机、控制器
三、判断题（每小题2分，共20分。正确划√，错误划X，请填在括号里）
（ √ ）1、因技术尚未成熟，现在广泛应用的工业机器人绝大多数属于第一代机器人，它的工作原理是示教-再现。
（ √ ）2、机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。
（ × ）3、采用直线插补示教的程序点指的是从当前程序点移动到下一程序点运行一段直线。
（ × ) 4、离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。
（ × ）5、传感器模块是工业机器人空时器的功能模块之一。
（ √ ）6、1987年国际标准化组织对工业机器人进行了定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机”。
（ × ）7、并联式机器人只具备一个自由度。
（ × ）8、美国被称为“机器人王国”。
（ √ ）9、德国工业机器人的数量占世界第三，仅次于美国与日本，其智能机器人的研究和应用在世界上处于领先地位。
（ √ ）10、重复精度，一般在±0.01m到±0.2mm之间，甚至更精密。
四、简答题（共30分）
1、请描述常用的几种运动指令并举例说明。（共20分，每项5分）
关节运动指令 MoveJ
机器人的TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。
MoveJ P20,v1000,Z50,tGrip\Wobj:= Wobj1
2、 直线运动指令 MoveL
直线运动指令 MoveL是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。
MoveL P20,v1000,Z10,tGrip\Wobj:= Wobj1
3、圆弧运动指令 MoveC
在机器人可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于定义圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。
MoveL P10,v1000,Z10,tGrip\Wobj:= Wobj1
MoveCP20,P30,v1000,Z10,tGrip\Wobj:= Wobj1
4、绝对位置运动指令 MoveAbsJ
绝对位置运动指令MoveAbsJ是机器人的运动使用6个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据, MoveAbsJ常用于机器人六个轴回到机械零点（0度）的位置。
MoveAbsj,P1\NoEoffs,v1000,Z10,tGrip\Wobj:= Wobj1
2、示教器使用的注意事项有哪些？（共10分，每项2分）
1、小心搬运。切勿摔打、抛掷或用力撞击示教器 。这样会导致破损或故障。
如果示教器受到撞击，务必要验证并确认其安全功能（使能器按钮和急停按钮）工作正常且未损坏。
2、设备不使用时，请将其置放于立式壁架上存放，防止意外脱落。
使用和存放示教器 时始终要确保电缆不会将人绊倒。
3、切勿使用锋利的物体（例如螺丝刀或笔尖）操作触摸屏。
这样可能会损坏触摸屏。请使用手指或触摸笔操作触摸屏。
4、定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住触摸屏造成故障。
切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁触摸屏。请使用软布蘸少量水或中性清洁剂进行清洁。
没有连接USB设备时务必盖上USB端口的保护盖。
如果端口暴露到灰尘中，那么它会中断或发生故障。
班级： 姓名： 学号：
密 封 线
请 不 要 在 密 封 线 内 答 题
第1页，共4页 第2页，共4页《工业机器人技术及应用》理论考试试卷 C 参考答案 二、选择题（每小题 2分，共 20分。请将正确选项的字母填在括号里）
1、以下哪款机器人型号是六轴机器人？（ C ）
题号 一 二 三 四 总分 A.LS-3 B.WR61030 C.IRB-1400 D.DRS40L3
2、机器人按座标系统分为那几类？ （ B ）
得分 ①直角坐标型 ②柱面坐标型 ③多关节型
A.①② B.①②③ C.①③ D.②③
请一、填空（每空 1分，共 30分。请将正确的答案填在空格里） 3、工业机器人的重复精度一般控制在（ A ）之间？
A.±0.01m 到±0.2mm
1、工业 4.0 的主要特点：互 联、数 据、集 成、创 新、转 型。
不 B.±0.02m 到±0.5mm
2、工业机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业 C.±0.02m 到±0.3mm
要任务的自动化设备。 D.±0.01m 到±0.5mm
3、有工业机器人“四大家族”之称的是 ABB 、 KUKA 、 FANUC 、_Yaskawa_。 4、以下哪项不属于在焊接机器人的系统组成？（ D ）
在4、在对工业机器人的示教再现操作过程中，经常涉及 3类动作速度：手动操作机器人 A.送丝机构 B.焊机 C.保护气瓶 D.供漆系统
5、以下哪项是属于机器人四大家族？（ D ）
移动速度、运动轨迹确认时的跟踪速度和程序自动运转时的再现速度。 A.INOVANCE B.KEYENCE C.Panasonic D.FANUC
密
5、工业机器人控制器的功能模块包括： 计算机 模块、 电机驱动单元 模块、 机箱控 6、对工业机器人人进行作业编程，主要内容包含（ B ）
制 模块、分布式输入/输出&通讯模块。 ①运动轨迹 ②作业条件 ③多作业顺序 ④插补方式
封
A.①② B.①②③ C.①③ D.①②③④
6、工业机器人控制器主要可分为点位控制型、连续控制型两种。
7、以下关于 ABB IRB120 机器人技术参数描述，哪项是错误的？（ B ）
线
7、通常码垛机器人的系统组成主要有码垛机器人、控制系统、输送系统、抓取系统和 A.工作范围是 120mm B.额定负载 3kg
C.有 6 个自由度 D.重复定位精度是±0.01mm
内安全保护装置组成。 8、机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性，这些属性包括（ D ）
8、夹持器是码垛机器人的重要组成部分之一，码垛机器人抓手的工作性能，包括高可 ①位置坐标 ②插补方式 ③再现速度 ④作业点/空走点
答 A.①② B.①②③ C.①③ D.①②③④
靠性、结构简单新颖、质量小等参数对码垛机器人的整体工作性能具有非常重要的意义。 9、以下哪个不是工业机器人的技术指标？（ A ）
题9、搬运机器人一般分两种，一种是固定式，另一种是行走式。 A.本体重量 B.自由度 C.重复定位精度 D.工作范围
10、工业机器人主要由以下哪三部分组成？（ A ）
10、操作者可通过示教器和操作面板进行搬运机器人运动位置和动作程序的示教，设定
A.机器人本体、控制系统、示教器
运动速度、搬运参数等。
B.伺服电机、伺服驱动器、减速机
C.伺服电机、减速机、传感器
D.减速机、伺服电机、控制器
第 1页，共 4页 第 2页，共 4页
班级： 姓名： 学号：
密 封 线
MoveAbsj,P1\NoEoffs,v1000,Z10,tGrip\Wobj:= Wobj1
三、判断题（每小题 2 分，共 20 分。正确划√，错误划 X，请填在括号里）
（ √ ）1、因技术尚未成熟，现在广泛应用的工业机器人绝大多数属于第一代机器人，
它的工作原理是示教-再现。
（ √ ）2、机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。
（ × ）3、采用直线插补示教的程序点指的是从当前程序点移动到下一程序点运行一
段直线。
（ × ) 4、离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。
（ × ）5、传感器模块是工业机器人空时器的功能模块之一。
（ √ ）6、1987 年国际标准化组织对工业机器人进行了定义：“工业机器人是一种具 2、示教器使用的注意事项有哪些？（共 10 分，每项 2分）
有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机”。
1、小心搬运。切勿摔打、抛掷或用力撞击示教器 。这样会导致破损或故障。
（ × ）7、并联式机器人只具备一个自由度。 如果示教器受到撞击，务必要验证并确认其安全功能（使能器按钮和急停按钮）工作正常且未
损坏。
（ × ）8、美国被称为“机器人王国”。 2、设备不使用时，请将其置放于立式壁架上存放，防止意外脱落。
（ √ ）9、德国工业机器人的数量占世界第三，仅次于美国与日本，其智能机器人的 使用和存放示教器 时始终要确保电缆不会将人绊倒。
3、切勿使用锋利的物体（例如螺丝刀或笔尖）操作触摸屏。
研究和应用在世界上处于领先地位。 这样可能会损坏触摸屏。请使用手指或触摸笔操作触摸屏。
（ √ ）10、重复精度，一般在±0.01m 到±0.2mm 之间，甚至更精密。 4、定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住触摸屏造成故障。
切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁触摸屏。请使用软布蘸少量水或中性清洁剂进行清洁。
四、简答题（共 30 分） 5、没有连接 USB 设备时务必盖上 USB 端口的保护盖。
如果端口暴露到灰尘中，那么它会中断或发生故障。
1、请描述常用的几种运动指令并举例说明。（共 20 分，每项 5分）
1、关节运动指令 MoveJ
机器人的 TCP 从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。
MoveJ P20,v1000,Z50,tGrip\Wobj:= Wobj1
2、 直线运动指令 MoveL
直线运动指令 MoveL 是机器人的 TCP 从起点到终点之间的路径始终保持为直线。
MoveL P20,v1000,Z10,tGrip\Wobj:= Wobj1
3、圆弧运动指令 MoveC
在机器人可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于定义圆
弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。
MoveL P10,v1000,Z10,tGrip\Wobj:= Wobj1
MoveCP20,P30,v1000,Z10,tGrip\Wobj:= Wobj1
4、绝对位置运动指令 MoveAbsJ
绝对位置运动指令 MoveAbsJ 是机器人的运动使用 6 个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据,
MoveAbsJ 常用于机器人六个轴回到机械零点（0 度）的位置。
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